[發明專利]一種超聲刀的控制裝置及微創手術機器人

有效

• 申請號: 201710642848.8
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN107320156B
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 李志強;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 成都博恩思醫學機器人有限公司
• 主分類號: A61B17/32
• 分類號: A61B17/32;A61B34/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種超聲刀的控制裝置，應用于微創手術機器人，其特征在于，包括開合驅動部分、旋轉驅動部分、能量轉換部分、絲桿、套管和導桿，其中：

所述套管套設在所述絲桿上；

所述開合驅動部分包括第一驅動組件、被所述第一驅動組件驅動的滑塊和第一軸承，所述第一驅動組件包括第一電機和第一傳動軸，所述第一軸承的外圈與所述滑塊固定連接，所述第一軸承的內圈與所述絲桿的近端固定連接；所述第一驅動組件驅動所述滑塊的往復運動，所述滑塊通過所述第一軸承驅動所述絲桿往復運動，所述絲桿牽引所述超聲刀的刀頭的開合運動；

所述旋轉驅動部分包括第二驅動組件、被所述第二驅動組件驅動的從動齒輪，所述第二驅動組件包括第二電機、第二傳動軸和主動齒輪，所述從動齒輪與所述套管相對固定連接；所述第二驅動組件驅動所述從動齒輪的旋轉運動，所述從動齒輪驅動所述套管牽引所述超聲刀的刀頭的繞所述套管的軸向延長線的旋轉運動；

所述能量轉換部分包括換能器和固定組件，所述換能器具有貫穿的空心結構且所述換能器固定于所述固定組件內，所述導桿穿過所述空心結構后與所述絲桿的近端固定連接，所述換能器通過所述導桿和絲桿將能量傳遞給所述超聲刀的刀頭。

2.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第一電機與所述第一傳動軸相對固定連接，所述第一傳動軸和所述滑塊通過螺紋連接，所述第一電機驅動所述第一傳動軸旋轉，所述第一傳動軸驅動所述滑塊的往復運動。

3.如權利要求2所述的裝置，其特征在于，所述第一電機包括第一鎖止機構，所述第一鎖止機構用于保持所述刀頭的開合角度。

4.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述第二電機與所述第二傳動軸相對固定連接，所述第二傳動軸和所述主動齒輪相對固定連接，所述主動齒輪與所述從動齒輪嚙合。

5.如權利要求4所述的裝置，其特征在于，所述第二電機包括第二鎖止機構，所述第二鎖止機構用于保持所述刀頭的繞所述套管的軸向延長線旋轉角度。

6.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述控制裝置還包括底座，所述固定組件包括第一半圓環和第二半圓環，通過螺釘將所述第一半圓環和所述第二半圓環固定在所述底座上。

7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述換能器卡接于所述固定組件的內部，從而所述換能器在所述固定組件內不會徑向旋轉。

8.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述從動齒輪與所述套管相對固定連接具體為：

所述從動齒輪的近端與第三軸承的內圈相對固定連接，所述從動齒輪的遠端與第四軸承的內圈固定連接，所述第三軸承的外圈與所述控制裝置的底座固定連接，所述第四軸承的外圈與所述底座固定連接。

9.一種微創手術機器人，其特征在于，包括如權利要求1～8任一項所述的超聲刀的控制裝置。