[發(fā)明專(zhuān)利]一種懸浮式噴施作業(yè)系統(tǒng)及其控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710641898.4
• 申請(qǐng)日: 2017-07-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107372427A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周志艷;宋燦燦;朱秋陽(yáng);何新剛;孔令熙;明銳;黎家豪;譚釗勝
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 華南農(nóng)業(yè)大學(xué);廣州易智智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A01M7/00
• 分類(lèi)號(hào): A01M7/00;B64D1/18
• 代理公司: 廣州粵高專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司44102
• 代理人: 鄭永泉,林偉斌

1.一種懸浮式噴施作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，包括能相互協(xié)同前進(jìn)的主動(dòng)力底盤(pán)和副動(dòng)力底盤(pán)，以及在系統(tǒng)正常工作時(shí)懸浮于主動(dòng)力底盤(pán)和副動(dòng)力底盤(pán)之間的能對(duì)田間進(jìn)行噴灑作業(yè)的噴施作業(yè)模塊，所述主動(dòng)力底盤(pán)和/或副動(dòng)力底盤(pán)上設(shè)有能提供給噴施作業(yè)模塊工作所需物料的料液供給控制模塊，以及設(shè)有用于供應(yīng)電力的電源模塊，所述主動(dòng)力底盤(pán)或副動(dòng)力底盤(pán)上還設(shè)有利用電連接方式控制主動(dòng)力底盤(pán)、副動(dòng)力底盤(pán)和各模塊工作的主控制模塊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸浮式噴施作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，設(shè)置有料液供給控制模塊的主動(dòng)力底盤(pán)和/或副動(dòng)力底盤(pán)上還設(shè)有料液管自動(dòng)收放模塊，所述料液供給控制模塊通過(guò)料液管自動(dòng)收放模塊與噴施作業(yè)模塊連接，使得在料液管自動(dòng)收放模塊的作用下，噴施作業(yè)模塊能適應(yīng)田間幅寬的變化；所述料液供給控制模塊包括料液箱，與料液箱的出液口連接的且與主控制模塊電連接的控制閥，與控制閥連接的主輸料管，所述主輸料管設(shè)有與主控制模塊電連接的料液計(jì)量傳感器；所述主輸料管通過(guò)料液管自動(dòng)收放模塊與噴施作業(yè)模塊連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的懸浮式噴施作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述料液管自動(dòng)收放模塊包括卷管機(jī)，與主控制模塊電連接的能控制卷管機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的自動(dòng)收放控制器，所述卷管機(jī)上設(shè)有卷管機(jī)料液管，卷管機(jī)料液管的一端與料液供給控制模塊的主輸料管連接，其另一端連接至噴施作業(yè)模塊以提供料液；所述料液管自動(dòng)收放模塊還包括用于固定卷管機(jī)的支架，所述支架上設(shè)有可讓卷管機(jī)料液管貫穿的對(duì)卷管機(jī)料液管起引導(dǎo)作用的料液管引導(dǎo)器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的懸浮式噴施作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述主動(dòng)力底盤(pán)和/或副動(dòng)力底盤(pán)上設(shè)有帶通孔的且可讓管線穿過(guò)通孔的擋板。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸浮式噴施作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述噴施作業(yè)模塊由多個(gè)噴施單元連接而成，所述噴施單元包括管道，設(shè)置在管道上能使噴施單元懸浮在空中的動(dòng)力組件和懸浮控制器，設(shè)置在管道內(nèi)的噴施單元料液管和提供給動(dòng)力組件以及懸浮控制器電力的噴施單元導(dǎo)電線，所述噴施單元料液管設(shè)有噴頭突出于管道，相鄰的噴施單元的噴施單元料液管和噴施單元導(dǎo)電線可插接連接；處于噴施作業(yè)模塊末端的噴施單元的噴施單元料液管與料液供給控制模塊連接以獲取料液，處于噴施作業(yè)模塊末端的噴施單元的噴施單元導(dǎo)電線連接至主控制模塊以從電源模塊獲取電力和進(jìn)行信號(hào)交互；懸浮控制器用于控制動(dòng)力組件提供升力、向主控制模塊發(fā)送工況信息和接收主控制模塊的指令，使噴施單元的懸浮和移動(dòng)狀態(tài)同步，使噴施作業(yè)模塊與主動(dòng)力底盤(pán)、副動(dòng)力底盤(pán)相互協(xié)同前進(jìn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的懸浮式噴施作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述噴施單元的末端通過(guò)柔性件連接使得相鄰的噴施單元可彎折疊合。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的懸浮式噴施作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述柔性件包括錯(cuò)位相接的擴(kuò)展連接器，錯(cuò)位相接的擴(kuò)展連接器的錯(cuò)位相接部位通過(guò)螺栓活動(dòng)連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的懸浮式噴施作業(yè)系統(tǒng)，其特征在于，所述主動(dòng)力底盤(pán)和/或副動(dòng)力底盤(pán)上設(shè)有噴施單元回收控制模塊；所述噴施單元回收控制模塊包括與主控制模塊電連接的控制器以及在控制器的作用下實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的滾動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述滾動(dòng)機(jī)構(gòu)上有隔板，隔板使各噴施單元有序定位纏繞；所述滾動(dòng)機(jī)構(gòu)前端設(shè)有可讓噴施單元?jiǎng)恿M件自動(dòng)回正的梳齒，使各噴施單元纏繞到位后互不干擾。