[發明專利]用于人體下肢外骨骼機器人模塊化足部可調節助力裝置

有效

• 申請號: 201710641773.1
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN107260493B
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 楊熾夫;鄭進忠;丁振;衣淳植;王廣歡;姜峰;蘇浩
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 牟永林

1.一種用于人體下肢外骨骼機器人模塊化足部可調節助力裝置，所述足部可調節助力裝置包括足部可調節裝置(4)、腿部固定裝置(2)、彈簧省力裝置(3)和腰部固定裝置(1)；其特征在于：所述足部可調節裝置包括U型槽(15)、足底包裹裝置(14)、兩個軸承(18)和兩個第一螺釘(17)，U型槽(15)的兩側各自加工有一個螺紋孔，足底包裹裝置(14)上對應U型槽(15)兩側的螺紋孔加工有兩個沉孔，U型槽(15)通過兩個第一螺釘(17)安裝在足底包裹裝置(14)上，每個螺釘(17)上穿裝有一個軸承(18)，軸承(18)位于沉孔的外側；足底包裹裝置(14)上設置有第一連接繩(20)，所述彈簧省力裝置(3)包括彈簧(11)、連接桿(12)和兩根鮑登繩(10)，彈簧(11)的一端通過一根鮑登繩(10)與腿部固定裝置(2)連接，彈簧(11)的另一端通過另一根鮑登繩(10)與連接桿(12)的上端連接，連接桿(12)的下端通過第四螺釘(27)和第四螺母(26)與足底包裹裝置(14)連接；腿部固定裝置(2)包括腿部前包裹裝置(8)、鮑登繩外殼固定裝置(9)和第一繃帶(25)，所述鮑登繩外殼固定裝置(9)通過第三螺釘(23)和第三螺母(24)與腿部前包裹裝置(8)連接，第一繃帶(25)穿裝在腿部前包裹裝置(8)的下部；所述腰部固定裝置(1)包括第二繃帶(5)和電源電機組件(6)，第二繃帶(5)穿裝在電源電機組件(6)的夾扣中；電源電機組件(6)與鮑登繩外殼(7)的上端連接，鮑登繩外殼(7)的下端固定在鮑登繩外殼固定裝置(9)上。

2.根據權利要求1所述的用于人體下肢外骨骼機器人模塊化足部可調節助力裝置，其特征在于：足底包裹裝置(14)底部兩側沿其長度方向均布對應加工有兩排圓孔，第一連接繩(20)穿裝在足底包裹裝置(14)的圓孔上。

3.根據權利要求1或2所述的用于人體下肢外骨骼機器人模塊化足部可調節助力裝置，其特征在于：足底包裹裝置(14)還包括多個第三繃帶(19)，第三繃帶(19)穿裝在足底包裹裝置(14)上部。

4.根據權利要求1或2所述的用于人體下肢外骨骼機器人模塊化足部可調節助力裝置，其特征在于：足底包裹裝置(14)還包括兩個左右對稱的L型板(13)，兩個L型板(13)上對應加工有螺釘孔。

5.根據權利要求1或2所述的用于人體下肢外骨骼機器人模塊化足部可調節助力裝置，其特征在于：所述鮑登繩外殼固定裝置(9)內側面貼合在腿部前包裹裝置(8)的外側面上，鮑登繩外殼固定裝置(9)上和腿部前包裹裝置(8)上對應加工有螺釘孔。