[發(fā)明專利]一種定位系統(tǒng)以及定位方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710640551.8
• 申請(qǐng)日: 2017-07-31
• 公開（公告）號(hào): CN109323691B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王丙福;劉辰辰;李靖;張軍平;林海波;曾重陽(yáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華為技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00;G01C11/00
• 代理公司: 深圳市深佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王仲凱

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種定位系統(tǒng)以及定位方法，所述定位系統(tǒng)包括至少一個(gè)投射設(shè)備、至少一個(gè)攝像頭以及定位引擎，在定位過(guò)程中，所述投射設(shè)備在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)投射第一光學(xué)圖案，所述第一光學(xué)圖案用于對(duì)第二圖片進(jìn)行標(biāo)定，定位引擎可通過(guò)攝像頭采集的第二圖片確定出待定位對(duì)象在所述第一光學(xué)圖案中的位置，從而使得定位引擎可根據(jù)待定位對(duì)象在所述第一光學(xué)圖案中的位置對(duì)所述待定位對(duì)象在目標(biāo)區(qū)域內(nèi)進(jìn)行定位，可見，在定位過(guò)程中無(wú)需過(guò)多人力的投入，節(jié)省了大量的人力成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計(jì)算機(jī)領(lǐng)域，尤其涉及一種定位系統(tǒng)以及定位方法。

背景技術(shù)

精準(zhǔn)的定位技術(shù)是生產(chǎn)組織過(guò)程信息化、大數(shù)據(jù)化以及智能化的前提，可以應(yīng)用于工業(yè)、虛擬現(xiàn)實(shí)、體育和機(jī)器人等各個(gè)領(lǐng)域。例如，在工業(yè)領(lǐng)域，現(xiàn)代智慧工廠中，實(shí)時(shí)精確地定位人員、物資或車輛位置是工業(yè)4.0(第四次工業(yè)革命)重要組成。人、物、車的位置信息準(zhǔn)確地將反映到控制中心，可以方便物資查詢、盤點(diǎn)、車輛監(jiān)控等，通過(guò)合理的調(diào)度安排，從而提高企業(yè)的管理水平。

常見的定位技術(shù)包括全球定位系統(tǒng)(global positioning system，縮寫：GPS)定位和無(wú)線定位等。其中，GPS定位不能用于在工廠和倉(cāng)庫(kù)等室內(nèi)環(huán)境下，并且GPS的定位精度也不能滿足工業(yè)生產(chǎn)中的需求；無(wú)線定位可以用于室內(nèi)定位，例如，無(wú)線定位中的測(cè)角定位，通過(guò)測(cè)量待定位目標(biāo)與錨點(diǎn)之間收發(fā)信號(hào)的到達(dá)角(angle of arrival，縮寫：AoA)或者發(fā)射角(angle of departure，AoD)方向性信息，得到待定位目標(biāo)和錨點(diǎn)之間的相對(duì)方位或角度，從而確定待定位目標(biāo)在一條通過(guò)錨點(diǎn)的已知方向的直線上，多條直線的交點(diǎn)即為待定位目標(biāo)的位置。

錨點(diǎn)的部署位置和安放姿態(tài)需要精心設(shè)計(jì)和布放，部署過(guò)程復(fù)雜，在錨點(diǎn)的部署過(guò)程中以及后續(xù)對(duì)錨點(diǎn)的維護(hù)需要大量的人力資源，從而提升了定位成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種定位系統(tǒng)以及定位方法，其能夠降低定位成本，且有效的節(jié)省人力的投入。

本發(fā)明實(shí)施例第一方面提供了一種定位系統(tǒng)，包括至少一個(gè)投射設(shè)備、至少一個(gè)攝像頭以及定位引擎；

所述定位引擎與所述至少一個(gè)投射設(shè)備中的任一投射設(shè)備連接，所述定位引擎還與至少一個(gè)攝像頭中的任一攝像頭連接；

本申請(qǐng)所示的定位系統(tǒng)應(yīng)用至倉(cāng)儲(chǔ)物流，工廠車間等空曠的室內(nèi)環(huán)境中，則所述待定位對(duì)象可為人員、物資、車輛等，所述攝像頭以及所述投射設(shè)備可懸掛在所述室內(nèi)環(huán)境中的屋頂，所述目標(biāo)區(qū)域?yàn)槭覂?nèi)環(huán)境中的地面。

所述定位引擎用于將投射指令發(fā)送給投射設(shè)備。

其中，所述投射指令用于指示所述投射設(shè)備向所述目標(biāo)區(qū)域投射第一光學(xué)圖案，投射到所述目標(biāo)區(qū)域的所述第一光學(xué)圖案包括多個(gè)子區(qū)域，具體的，所述投射指令用于指示第一光學(xué)圖案所包括的各子區(qū)域的圖樣以及各子區(qū)域的面積等。

所述投射設(shè)備用于根據(jù)所述投射指令向目標(biāo)區(qū)域投射所述第一光學(xué)圖案。

所述投射設(shè)備可通過(guò)反射式成像技術(shù)(Liquid Crystal on Silicon，LCOS)、高溫多晶硅液晶穿透式投影技術(shù)、數(shù)字微鏡反射式技術(shù)(Digital Micro-mirror Device，DMD)或振鏡投影技術(shù)等以實(shí)現(xiàn)向目標(biāo)區(qū)域投射所述第一光學(xué)圖案。

所述至少一個(gè)攝像頭用于采集并向所述定位引擎發(fā)送第二圖片，所述第二圖片包含所述第一光學(xué)圖案以及位于所述第一光學(xué)圖案內(nèi)的待定位對(duì)象。

所述定位引擎用于接收所述第二圖片，并根據(jù)所述第二圖片中的所述待定位對(duì)象在所述第一光學(xué)圖案內(nèi)的位置確定所述待定位對(duì)象在所述目標(biāo)區(qū)域中的位置。