[發(fā)明專利]一種基于UWB和視覺伺服的故障列車牽引系統(tǒng)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710640547.1
• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN107458414B
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鞠麗麗;劉鵬飛;李帥;林業(yè);梁汝軍;李軍;曾要爭
• 申請（專利權(quán)）人: 中車南京浦鎮(zhèn)車輛有限公司
• 主分類號: B61G7/00
• 分類號: B61G7/00;B61L23/00
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 馬嚴龍

本發(fā)明公開了一種基于UWB和視覺伺服的故障列車牽引系統(tǒng)方法，救援車可以自動定位與事故車的距離，精準(zhǔn)進行自動連掛。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的在無人駕駛條件或駕駛員完全不出司機室內(nèi)條件下，利用全自動車鉤實現(xiàn)自動連接停在軌道任意位置的故障車，從而拖走故障車。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種基于UWB和視覺伺服的故障列車牽引系統(tǒng)方法，屬于城市軌道交通車輛技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

統(tǒng)計現(xiàn)有地鐵，全自動車鉤位于地鐵的兩端，可實現(xiàn)自動機械連掛、電氣自動連接、風(fēng)道自動連接。鑒于需求方提出的智能列車概念，即每輛地鐵均可成為救援車且無人駕駛，利用全自動車鉤實現(xiàn)自動連接停在軌道任意位置的故障車，從而拖走故障車。

因全自動車鉤連掛時需要限定救援車與故障車之間運行速度和相對距離，基于救援車為無人駕駛，故需要獲知救援車與故障車之間相對距離，利用相對距離限定救援車運行速度。

考慮到故障車可能停放在軌道任意點，需核算各種極限條件，比如故障車在隧道內(nèi)存在無線通訊受阻、光線受阻；故障車在軌道彎道上，是否超過全自動車鉤允許自動對接相對位置。

當(dāng)救援車靠近故障車準(zhǔn)備連掛時，給出是否可進行連掛的判斷。若判斷出不可行后，需給出解決提示或提供輔助裝置進行修正。

救援車靠近故障車準(zhǔn)備連掛后，給出是否機械、電氣、風(fēng)管連接到位的判斷。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明需要解決的技術(shù)問題是針對上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，而提供一種基于UWB和視覺伺服的故障列車牽引系統(tǒng)方法。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種基于UWB和視覺伺服的故障列車牽引系統(tǒng)方法，括以下步驟：

A.列車指揮大廳接收到故障車的求救信號后，進行救援車調(diào)度，救援車前往故障車區(qū)域；

B.救援車行駛距離故障車約1000米的位置時，救援車的車載UWB系統(tǒng)和故障車的車載UWB系統(tǒng)啟動，并開始相對低精度測距；

C.救援車行駛距離故障車約50米的位置時，救援車的車載UWB系統(tǒng)和故障車的車載UWB系統(tǒng)開始相對高精度測距，救援車并降速行駛；

D.救援車行駛距離故障車實際距離為2米時，救援車停止；

E.救援車和故障車的車載相機均開啟，并進行圖像識別，檢測車鉤是否滿足連掛條件；

F.救援車緩慢前行，使救援車的車鉤連掛故障車的車鉤。

作為進一步的優(yōu)選方案，所述步驟E，當(dāng)檢測車鉤滿足連掛條件時，救援車的車載驅(qū)動裝置啟動，推動車鉤擺動。

作為進一步的優(yōu)選方案，所述步驟F，當(dāng)救援車的車鉤連掛故障車的車鉤失敗時，救援車緩慢后退，重新前行進行連掛。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的一種基于UWB和視覺伺服的故障列車牽引系統(tǒng)方法,在無人駕駛條件或駕駛員完全不出司機室內(nèi)條件下，利用全自動車鉤實現(xiàn)自動連接停在軌道任意位置的故障車，從而拖走故障車,無人救援車可以自動與事故車進行無線定位對接，更加人性化。

附圖說明

圖1是本發(fā)明自動連掛裝置示意圖；

圖2是本發(fā)明自動連掛工作流程圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖詳細說明本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案。

如圖1所示，根據(jù)目前需求的理解，提出基于UWB和視覺伺服為核心的全自動車鉤自動連掛裝置。該輔助裝置安裝在車鉤尾座附近的車底，圖1中，左側(cè)為救援車輛，右側(cè)為事故車輛，兩車處于對接狀態(tài)；