[發明專利]機器人的擊球運動控制方法有效
| 申請號： | 201710640042.5 | 申請日： | 2017-07-31 |
| 公開（公告）號： | CN107315349B | 公開（公告）日： | 2020-08-21 |
| 發明（設計）人： | 楊躒;張文;張海波;鐘穎 | 申請（專利權）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分類號： | G05B13/04 | 分類號： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京品源專利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機器人 擊球 運動 控制 方法 | ||
本發明實施例公開了一種機器人的擊球運動控制方法。所述方法包括：根據乒乓球的空中行進軌跡，估計乒乓球的擊球點位置，其中，所述擊球點位置是在預定的立方體空間范圍內的擊球點位置；判斷所述擊球點位置所在的擊球點區域；選取與所述擊球點區域相對應的運動控制模型，計算所述機器人擊球運動中的運動參量；根據所述運動參量，控制所述機器人進行擊球動作。本發明實施例提供的機器人的擊球運動控制方法提高了乒乓球機器人擊球動作控制的適應性及魯棒性。
技術領域
本發明實施例涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人的擊球運動控制方法。
背景技術
乒乓球機器人是指能夠完成將在本方半球臺反彈之后的乒乓球擊打到對方半球臺的自動化裝置，它能夠實現乒乓球多回合的對打競技，可以廣泛地應用于專業運動員的訓練和業余愛好者的互動。由于乒乓球是一項速度快、變化多、作業范圍廣的運動，實現大范圍準確地擊球就對乒乓球機器人的快速性、適應性和安全性提出了更高的要求，本發明在此基礎上提出了一種乒乓球機器人的擊球運動控制方法。
現階段國內外不少研究機構實現了乒乓球機器人擊球的目標，但是乒乓球機器人擊球運動控制普遍存在配置擊球面，擊球范圍較小的不足。現有專利201110136109.4公開了一種獲取乒乓球機器人球拍擊球姿態和擊球速度的方法，該方法通過配置擊球高度進行擊球點的預測，乒乓球必須彈起達到一個固定高度才能實現擊球，這無法應對低平球，而且專利中并未討論機器人擊球的運動控制；大多數乒乓球機器人，在前后方向配置一個擊球面，乒乓球與機器人末端球拍的理論碰撞點就在這個平面內，這種方法的問題在于無法應對近臺短球，使得乒乓球機器人能夠擊球的范圍受限，適應性及魯棒性較差。
發明內容
針對上述技術問題，本發明實施例提供了一種機器人的擊球運動控制方法，以提高乒乓球機器人的適應性及魯棒性。
本發明實施例提供了一種機器人的擊球運動控制方法，所述方法包括：
根據乒乓球的空中行進軌跡，估計乒乓球的擊球點位置，其中，所述擊球點位置是在預定的立方體空間范圍內的擊球點位置；
判斷所述擊球點位置所在的擊球點區域；
選取與所述擊球點區域相對應的運動控制模型，計算所述機器人擊球運動中的運動參量；
根據所述運動參量，控制所述機器人進行擊球動作。
本發明實施例提供的機器人的擊球運動控制方法，通過根據乒乓球的空中行進軌跡，估計乒乓球的擊球點位置，判斷所述擊球點位置所在的擊球點區域，選取與所述擊球點區域相對應的運動控制模型，計算所述機器人擊球運動中的運動參量，根據所述運動參量，控制所述機器人進行擊球動作，能夠提高乒乓球機器人的適應性及魯棒性。
附圖說明
通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實施例所作的詳細描述，本發明的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：
圖1是本發明實施例提供的機器人的擊球運動控制方法的流程圖；
圖2是本發明實施例提供的擊球狀態機示意圖；
圖3是本發明實施例提供的4個擊球策略的區間劃分示意圖；
圖4是本發明實施例提供的近臺擊球示意圖；
圖5是本發明實施例提供的遠臺擊球示意圖；
圖6是本發明實施例提供的左側反手擊球示意圖；
圖7是本發明實施例提供的右側反手擊球示意圖。
具體實施方式
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