[發(fā)明專利]一種振動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710639760.0
• 申請(qǐng)日: 2017-07-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107351073B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉小明;周浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/06
• 分類號(hào): B25J9/06;B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;吳歡燕

1.一種振動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：包括殼體、第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第四轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、偏心質(zhì)量塊和控制機(jī)構(gòu)；所述殼體的底壁水平設(shè)置，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第四轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述殼體內(nèi)且安裝于所述底壁上；所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸和第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸豎直設(shè)置，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸和第四轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸水平設(shè)置，各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸上均設(shè)有所述偏心質(zhì)量塊，所述偏心質(zhì)量塊隨各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸轉(zhuǎn)動(dòng)；各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速相同，且第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向相反，第三轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與第四轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向相反；所述控制機(jī)構(gòu)分別與各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，用于控制各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的振動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)輸出軸和第四轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸相互平行。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的振動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的偏心質(zhì)量塊和所述第四轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的偏心質(zhì)量塊在同一平面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的振動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量相等，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量與第四轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的數(shù)量相等。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的振動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：以殼體的底壁的中心為坐標(biāo)原點(diǎn)O，殼體的底壁的長(zhǎng)度方向?yàn)閄軸，殼體的底壁的寬度方向?yàn)閆軸，豎直方向?yàn)閅軸建立三維坐標(biāo)系，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)關(guān)于面XOY一一對(duì)稱設(shè)置，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸和第四轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出軸垂直于面XOY且在面XOY內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的振動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的偏心質(zhì)量塊的質(zhì)心的初始位置和第四轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的偏心質(zhì)量塊的質(zhì)心的初始位置均沿Y軸的正半軸方向設(shè)置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的振動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的偏心質(zhì)量塊的質(zhì)心的初始位置與第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的偏心質(zhì)量塊的質(zhì)心的初始位置均沿X軸方向設(shè)置且關(guān)于面XOY對(duì)稱時(shí)，所述機(jī)器人沿X軸做直線運(yùn)動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的振動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：當(dāng)?shù)谝晦D(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的偏心質(zhì)量塊的質(zhì)心的初始位置與第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的偏心質(zhì)量塊的質(zhì)心的初始位置均沿Z軸方向設(shè)置，且設(shè)置方向相同時(shí)，所述機(jī)器人沿Z軸做直線運(yùn)動(dòng)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的振動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：設(shè)OP為面XOZ內(nèi)的一條直線，OP與Z軸的夾角為α，0^o≤α＜360^o，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的偏心質(zhì)量塊的轉(zhuǎn)動(dòng)中心為O1，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的偏心質(zhì)量塊的轉(zhuǎn)動(dòng)中心為O2，當(dāng)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的偏心質(zhì)量塊的質(zhì)心的初始位置與O1的連線平行于OP，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的偏心質(zhì)量塊的質(zhì)心的初始位置與O2的連線平行于OP，且所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的偏心質(zhì)量塊的質(zhì)心的初始位置在X軸的坐標(biāo)投影與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的偏心質(zhì)量塊的質(zhì)心的初始位置在X軸上的坐標(biāo)投影符號(hào)相同時(shí)，機(jī)器人沿OP方向做直線運(yùn)動(dòng)。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的振動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人，其特征在于：當(dāng)所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的偏心質(zhì)量塊的質(zhì)心的初始位置與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的偏心質(zhì)量塊的質(zhì)心的初始位置均沿X軸方向設(shè)置，且設(shè)置方向相反時(shí)，所述機(jī)器人在水平面內(nèi)做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。