[發(fā)明專利]一種用于動態(tài)位姿測量的位姿測量裝置

有效

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• 申請日: 2017-07-31
• 公開（公告）號: CN107367721B
• 公開（公告）日: 2023-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 裘祖榮;李浩鵬;路遙環(huán);胡文川;劉佳琛
• 申請（專利權(quán)）人: 天津大學(xué)
• 主分類號: G01S7/481
• 分類號: G01S7/481;G01S17/06
• 代理公司: 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 12201
• 代理人: 李麗萍

1.一種用于動態(tài)位姿測量的位姿測量裝置，包括殼體，其特征在于，所述殼體內(nèi)設(shè)有雙屏激光成像系統(tǒng)和雙目視覺檢測系統(tǒng)；所述雙屏激光成像系統(tǒng)包括第一激光接收屏(8)、第二激光接收屏(15)和透反棱鏡(1)，第一激光接收屏(8)和第二激光接收屏(15)均涂覆有漫反射涂層，所述透反棱鏡(1)的半透面上涂覆有500～600nm帶通濾光膜；所述第一激光接收屏(8)和所述第二激光接收屏(15)相互垂直放置，并且與所述透反棱鏡(1)的相鄰兩面分別平行，所述第一激光接收屏(8)與所述第二激光接收屏(15)分別到所述透反棱鏡(1)相鄰兩面的距離不等；

所述雙目視覺檢測系統(tǒng)包括第一CCD相機(jī)(4)和第二CCD相機(jī)(10)，所述第一CCD相機(jī)(4)用于對所述第一激光接收屏(8)上的光斑圖像進(jìn)行提取，所述第二CCD相機(jī)(10)用于對所述第二激光接收屏(15)上的十字光斑圖像進(jìn)行提取。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于動態(tài)位姿測量的位姿測量裝置，其特征在于，所述殼體為一直角殼體，包括按照直角依次排列并固定的第一激光接收屏及相機(jī)機(jī)械殼(42)、透反鏡固定及光路通道殼(41)和第二激光接收屏及相機(jī)機(jī)械殼(43)；所述透反棱鏡(1)布置在所述透反鏡固定及光路通道殼(41)內(nèi)，所述第一激光接收屏及相機(jī)機(jī)械殼(42)內(nèi)設(shè)有第一CCD相機(jī)支架(7)和第一激光接收屏固定夾(3)，所述第二激光接收屏及相機(jī)機(jī)械殼(43)內(nèi)設(shè)有第二CCD相機(jī)支架(13)和第二激光接收屏固定夾(14)，所述第一激光接收屏固定夾(3)到所述透反棱鏡(1)之間的距離與所述第二激光接收屏固定夾(14)到所述透反棱鏡(1)之間的距離不等；第一激光接收屏(8)固定在所述第一激光接收屏固定夾(3)上，第二激光接收屏(15)固定在所述第二激光接收屏固定夾(14)上，所述第一CCD相機(jī)(4)固定在所述第一CCD相機(jī)支架(7)上，所述第二CCD相機(jī)(10)固定在所述第二CCD相機(jī)支架(13)上；所述第一激光接收屏及相機(jī)機(jī)械殼(42)、透反鏡固定及光路通道殼(41)和第二激光接收屏及相機(jī)機(jī)械殼(43)的底部均設(shè)有聯(lián)接板。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述用于動態(tài)位姿測量的位姿測量裝置，其特征在于，所述透反鏡固定及光路通道殼(41)包括透反鏡固定及光路通道殼上蓋(51)和透反鏡固定及光路通道殼底座(54)，所述透反鏡固定及光路通道殼上蓋(51)和透反鏡固定及光路通道殼底座(54)扣合后連接為一體，所述透反鏡固定及光路通道殼(41)的一端設(shè)有第一聯(lián)接板接口(55)，所述透反鏡固定及光路通道殼(41)的另一端設(shè)有法蘭接口(52)；所述第一聯(lián)接板接口(55)與所述第一激光接收屏及相機(jī)機(jī)械殼(42)連接，所述法蘭接口(52)與所述第二激光接收屏及相機(jī)機(jī)械殼(43)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述用于動態(tài)位姿測量的位姿測量裝置，其特征在于，所述第一激光接收屏及相機(jī)機(jī)械殼(42)與所述第一激光接收屏及相機(jī)機(jī)械殼(43)的結(jié)構(gòu)相同，均包括上下扣合連接的激光接收屏及相機(jī)機(jī)械殼上蓋(61)和激光接收屏及相機(jī)機(jī)械殼底座(62)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述用于動態(tài)位姿測量的位姿測量裝置，其特征在于，所述激光接收屏及相機(jī)機(jī)械殼底座(62)的一端設(shè)有連接法蘭(71)、接收屏固定夾螺紋固定孔(72)和相機(jī)支架螺紋固定孔(73)，所述激光接收屏及相機(jī)機(jī)械殼底座(62)的另一端設(shè)有走線孔(74)和第二聯(lián)接板接口(75)。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述用于動態(tài)位姿測量的位姿測量裝置，其特征在于，所述第一激光接收屏固定夾(3)和第二激光接收屏固定夾(14)的結(jié)構(gòu)相同，均為一凹字形槽夾板，在凹字形槽的底部設(shè)有柱形沉頭孔(82)，在所述凹字形槽夾板的一側(cè)設(shè)有緊固螺紋孔(81)。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述用于動態(tài)位姿測量的位姿測量裝置，其特征在于，所述第一CCD相機(jī)支架(7)和第二CCD相機(jī)支架(13)的結(jié)構(gòu)相同，均為梯形支架，所述梯形支架的頂部設(shè)有兩個豎直的側(cè)壁，所述側(cè)壁上設(shè)有相機(jī)連接口(91)，所述梯形支架的底部為封閉的連接板，所述連接板上設(shè)有支架固定孔(92)。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述用于動態(tài)位姿測量的位姿測量裝置，其特征在于，所述聯(lián)接板包括轉(zhuǎn)接法蘭(101)和固定法蘭(102)，所述轉(zhuǎn)接法蘭(101)與固定法蘭(102)相互垂直，所述轉(zhuǎn)接法蘭(101)上設(shè)有轉(zhuǎn)接柱形沉頭孔(103)，所述固定法蘭(102)上設(shè)有固定柱形沉頭孔(104)。