[發明專利]一種多功能智能康復訓練與評估系統

在審

• 申請號: 201710632302.4
• 申請日: 2017-07-28
• 公開（公告）號: CN107320285A
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發明（設計）人: 王少白;皇甫良;蘭天;周好好;王璐;馬元勛
• 申請（專利權）人: 上海逸動醫學科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A63B23/12;A63B23/14;A63B23/04;A63B23/08;A63B24/00;A63B71/06;G06F19/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司31236
• 代理人: 胡晶

1.一種多功能智能康復訓練與評估系統，其特征在于，包括：控制終端、用于上下肢康復訓練的機械臂、力傳感器、位置傳感器、肌電傳感器和用于固定患者不同關節的3D打印支具；

所述力傳感器設置于所述機械臂與患者接觸的一端，所述位置傳感器安裝于所述機械臂上可記錄所述機械臂的運動空間位置，所述肌電傳感器貼于患者的肌肉體表，所述機械臂、力傳感器、位置傳感器和肌電傳感器分別與所述控制終端信號連接；

所述控制終端通過采集分析所述力傳感器和肌電傳感器信息并結合所述機械臂內置參數向所述機械臂下發康復指令，所述機械臂執行所述康復指令作用于所述3D打印支具對患者實施相應的康復訓練動作，且，所述控制終端于所述康復訓練動作過程中實時獲取并記錄所述機械臂的位置信息、所述肌電傳感器反饋患者的肌力以及所述力傳感器反饋患訓練過程中施加的力，并依此實時調整康復訓練模式。

2.如權利要求1所述的多功能智能康復訓練與評估系統，其特征在于，所述機械臂與個性化的3D打印支具配合，用于上下肢各關節的康復治療。

3.如權利要求1所述的多功能智能康復訓練與評估系統，其特征在于，所述機械臂具有六自由度方向的運動空間，所述力傳感器獲取所述機械臂運動空間的六維的力信息。

4.如權利要求1所述的多功能智能康復訓練與評估系統，其特征在于，所述控制終端內置有預設康復模塊和自定義康復模塊，所述預設康復模塊和自定義康復模塊分別內置有被動康復訓練、主動康復訓練和助力康復訓練。

5.如權利要求1所述的多功能智能康復訓練與評估系統，其特征在于，所述控制終端內置有示教模塊，所述示教模塊被觸發時進入示教模式，所述控制終端于所述示教模式狀態下實時記錄并存儲康復訓練流程和機械臂動作模式，記錄完畢后所述機械臂根據記錄的示教模式對患者實施相應重復的被動康復訓練。

6.如權利要求4所述的多功能智能康復訓練與評估系統，其特征在于，患者在預設康復模塊下進行主動康復訓練或助力康復訓練過程中，所述控制終端實時獲取并存儲所述肌電傳感器反饋患者的肌力和所述力傳感器反饋患者訓練過種中施加的力，對所述肌電傳感器反饋的肌力和所述力傳感器反饋的力進行分析，并依分析結果實時調整所述機械臂的運動幅度和阻尼系數。

7.如權利要求4所述的多功能智能康復訓練與評估系統，其特征在于，所述控制終端還內置有虛擬動畫模擬模塊，患者康復訓練過程中，所述虛擬動畫模擬模塊執行根據所述機械臂的位置信息、所述肌電傳感器反饋患者的肌力和所述力傳感器反饋的力模擬患者康復訓練的動作并形成相應的虛擬動畫。

8.如權利要求4所述的多功能智能康復訓練與評估系統，其特征在于，所述控制終端還內置有康復評估模塊，所述康復評估模塊執行根據患者被動康復訓練、主動康復訓練或助力康復訓練過程中所述位置傳感器記錄的機械臂運動空間位置、所述肌電傳感器反饋患者的肌力和所述力傳感器反饋患訓練過程中施加的力進行評估。

9.如權利要求4所述的多功能智能康復訓練與評估系統，其特征在于，所述控制終端還內置有個性化康復訓練模塊，患者主動康復訓練或助力康復訓練過程中，所述個性化康復訓練模塊執行依據前一主動康復訓練或助力康復訓練過程中所述肌電傳感器反饋患者的肌力和所述力傳感器反饋患者訓練過種中施加的力給出患者當前主動康復訓練或助力康復訓練的方案。

10.如權利要求1所述的多功能智能康復訓練與評估系統，其特征在于，所述控制終端還內置有匹配模塊，所述匹配模塊執行根據患者的病況信息匹配并推薦相應的康復訓練療程。