[發明專利]傳感器的姿態信息獲取方法及裝置

有效

• 申請號: 201710631887.8
• 申請日: 2017-07-28
• 公開（公告）號: CN107402004B
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 陳維亮;董碧峰
• 申請（專利權）人: 歌爾光學科技有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

本發明公開了一種傳感器的姿態信息獲取方法及裝置，所述方法包括：獲取傳感器采集的感應數據；確定所述傳感器的坐標映射關系；基于所述坐標映射關系，轉換所述感應數據至目標對象的隨體坐標系中以獲得映射數據；基于所述映射數據，解析所述目標對象的姿態信息。本發明提高了解析映射數據獲得的姿態信息的準確性。

技術領域

本發明屬于智能控制領域，具體地說，涉及一種傳感器的姿態信息獲取方法及裝置。

背景技術

在智能控制領域，傳感器可以安裝于用于姿態解算的各類電子設備中，例如，傳感器可以安裝于游戲手柄、VR(Virtual Reality，虛擬現實)頭盔、手機等。通過傳感器可以獲取電子設備的感應數據，并根據所述感應數據進行數據解析，以獲得電子設備的運動姿態信息。

現有技術中，為了實現姿態解算，電子設備通常采用由至少一個三軸傳感器構成的多軸傳感器，例如，九軸傳感器由三軸加速度傳感器、三軸角速度傳感器以及三軸磁力傳感器構成，每一個三軸傳感器都可以各自建立三軸的傳感器坐標系。因此，傳感器是基于傳感器坐標系采集感應數據后，直接根據所述感應數據進行解析，以獲得電子設備的姿態信息，并利用解析出的姿態信息實現后續對電子設備的控制操作。

但是，現有的這種方式，解析獲得的姿態信息不夠準確，因此，對電子設備的控制操作就會出現誤差。

發明內容

有鑒于此，本發明提供了一種傳感器的姿態信息獲取方法及裝置，主要用于解決現有技術中獲得的姿態信息存在誤差的技術問題，以提高姿態信息的準確性。

為了解決上述技術問題，本發明的第一方面提供一種傳感器的姿態信息獲取方法，該方法包括：

獲取傳感器采集的感應數據；

確定所述傳感器的坐標映射關系；

基于所述坐標映射關系，轉換所述感應數據至目標對象的隨體坐標系中以獲得映射數據；

基于所述映射數據，解析所述目標對象的姿態信息。

優選地，所述坐標映射關系按照如下方式預先獲得：

目標對象在保持每一個隨體坐標軸朝向不變并按照預設規則運動時，獲取所述傳感器采集的測試數據；

基于所述測試數據，確定符合測試要求的與所述每一個隨體坐標軸對應的傳感器坐標軸；

建立所述每一個隨體坐標軸與其對應的傳感器坐標軸的坐標映射關系。

優選地，所述建立所述每一個隨體坐標軸與其對應的傳感器坐標軸的坐標映射關系包括:

確定所述每一個隨體坐標軸與其對應的傳感器坐標軸的映射方向；

基于所述映射方向，建立所述每一個隨體坐標軸與其對應的傳感器坐標軸的坐標映射關系。

優選地，所述傳感器為加速度傳感器時，所述預設規則為保持靜止；

所述基于所述測試數據，確定符合測試要求的與所述每一個隨體坐標軸對應的傳感器坐標軸包括：

確定所述目標對象保持所述每一個隨體坐標軸朝向不變時，所述加速度傳感器在所述每一個隨體坐標軸的理論數據；

基于所述測試數據，確定坐標軸數據與所述理論數據匹配的與所述每一個隨體坐標軸對應的傳感器坐標軸。

優選地，所述確定所述每一個隨體坐標軸與其對應的傳感器坐標軸的映射方向包括：

根據所述每一個隨體坐標軸朝向的正負特征，以及與其對應的傳感器坐標軸的坐標軸數據的正負特征，確定所述每一個隨體坐標軸與其對應的傳感器坐標軸的映射方向。