[發(fā)明專利]一種基于滿意博弈論的飛行器沖突解脫方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710631216.1
• 申請日: 2017-07-28
• 公開（公告）號(hào): CN107516439B
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹先彬;杜文博;李宇萌
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): G08G5/04
• 分類號(hào): G08G5/04
• 代理公司: 北京永創(chuàng)新實(shí)專利事務(wù)所 11121
• 代理人: 姜榮麗

1.一種基于滿意博弈論的飛行器沖突解脫方法，其特征在于：包括如下步驟，

步驟1：沖突探測模塊檢測飛機(jī)ai是否有沖突，若有沖突執(zhí)行步驟2；若無沖突轉(zhuǎn)到步驟3；

步驟2：博弈鄰居確定模塊對飛行空域中的飛機(jī)進(jìn)行優(yōu)先級(jí)排序，得到博弈鄰居集合；

步驟3：博弈收益計(jì)算模塊計(jì)算飛機(jī)所有候選策略的安全收益，得到安全策略子集Si'；計(jì)算安全策略子集Si'中策略的效率收益；計(jì)算飛機(jī)的群體收益，選擇使群體效益最高的策略；

步驟4：飛機(jī)ai根據(jù)優(yōu)先級(jí)排序順序，對存在沖突的飛機(jī)進(jìn)行策略選擇，并計(jì)算飛機(jī)ai的個(gè)體收益，表示為：

F ( s i n ) = 1 μP S ( s i n ) + ω E ( s i n ) ]]>

其中，μ和ω為常數(shù)；

飛機(jī)個(gè)體在進(jìn)行策略選擇時(shí)將Si中安全收益函數(shù)最小值所映射的所有單純策略看成是安全策略，或者次安全策略，這些安全策略組成安全策略子集Si'被表示為：

S i ′ = { s | s = arg min s i n ∈ S i P S ( s i n ) } , S i ′ ⋐ S i ]]>

得到安全策略子集Si'后，對此集合的元素計(jì)算相應(yīng)的效率收益，效率收益函數(shù)的最小值對應(yīng)的單純策略就成為既能保證安全飛行，又能最大程度的滿足飛機(jī)個(gè)體利益的最優(yōu)飛行策略，也即為下一時(shí)刻飛機(jī)ai將采用的飛行策略：

s i = argmin s i n ∈ S i ′ E ( s i n ) ]]>

計(jì)算過存在沖突的飛機(jī)個(gè)體收益之后，所有沖突飛機(jī)的群體效益表示為：

F ( s ) = Σ i = 0 n F ( s i ) ]]>

更新飛機(jī)ai的飛行策略；

步驟5：判定飛機(jī)是否到達(dá)終點(diǎn)，若未到達(dá)終點(diǎn)，執(zhí)行步驟1；若到達(dá)終點(diǎn)，結(jié)束。