[發明專利]電梯啟動控制裝置

有效

• 申請號: 201710629509.6
• 申請日: 2017-07-28
• 公開（公告）號: CN109309461B
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 陳玉東
• 申請（專利權）人: 上海三菱電梯有限公司
• 主分類號: H02P6/20
• 分類號: H02P6/20;H02P6/08;B66B1/30
• 代理公司: 上海浦一知識產權代理有限公司 31211
• 代理人: 王江富

1.一種電梯啟動控制裝置，其特征在于，包括：

狀態誤差反饋控制單元，根據電梯驅動電機的速度指令值v_ref和速度反饋值v_bk輸出誤差力矩指令值T_error；

擴張狀態觀測單元，根據速度反饋值v_bk和電梯驅動電機的力矩指令值T_ref對電梯驅動電機調速控制系統中的總擾動進行觀測并輸出觀測結果z₂；

速度變化抑制單元，根據速度反饋值v_bk的微分值v_{bk_dot}輸出抑制所述速度反饋值v_bk變化所需的抑制力矩指令值T_dep；

力矩指令補償單元，利用所述觀測結果z₂和所述抑制力矩指令值T_dep對所述誤差力矩指令值T_error進行補償并輸出所述電梯驅動電機的所述力矩指令值T_ref；

電流控制器，根據所述力矩指令值T_ref輸出所述電梯驅動電機的定子電壓指令值，從而實現對所述電梯驅動電機的控制；

所述力矩指令補償單元按照如下規律輸出力矩指令值T_ref：如果在速度反饋值的微分值的首個非零區間和/或后續至少一個非零區間內，則按照(1)，否則按照(2):(1)當v_bk0且v_{bk_dot}0時，T_ref＝T_min；當v_bk0且v_{bk_dot}0時，T_ref＝T_max；如果條件v_bk0且v_{bk_dot}0，以及v_bk0且v_{bk_dot}0均不成立，則按照(2)；(2)T_ref＝T_error-z₂；其中，T_max是電梯驅動電機的最大允許力矩值，T_min是電梯驅動電機的最小允許力矩值；或者，

所述力矩指令補償單元為一減法器，是用誤差力矩指令值T_error減去所述抑制力矩指令值T_dep，且所述狀態誤差反饋控制單元、所述速度變化抑制單元分別按照如下規律輸出誤差力矩指令值T_error、抑制力矩指令值T_dep：如果在速度反饋值的微分值的首個非零區間和/或后續至少一個非零區間內，則按照(1)，否則按照(2)：(1)當v_bk0且v_{bk_dot}0時，T_error≡0，T_dep＝-T_min-z₂；當v_bk0且v_{bk_dot}0時，T_error≡0，T_dep＝-T_max-z₂；如果條件v_bk0且v_{bk_dot}0，以及v_bk0且v_{bk_dot}0均不成立，則按照(2)；(2)所述速度變化抑制單元正常輸出的誤差力矩指令值T_error，所述速度變化抑制單元輸出的抑制力矩指令值T_dep≡0；其中，T_max是電梯驅動電機的最大允許力矩值，T_min是電梯驅動電機的最小允許力矩值；或者，

所述力矩指令補償單元為一減法器，是用誤差力矩指令值T_error減去且所述抑制力矩指令值T_dep，且在速度反饋值的微分值的首個非零區間和/或后續至少一個非零區間內，所述速度變化抑制單元按照如下規律輸出抑制力矩指令值T_dep：當v_bk0且v_{bk_dot}0時，T_dep＝T_error-T_min-z₂；當v_bk0且v_{bk_dot}0時，T_dep＝T_error-T_max-z₂；其中，T_max是電梯驅動電機的最大允許力矩值，T_min是電梯驅動電機的最小允許力矩值；或者，

所述力矩指令補償單元為一減法器，是用誤差力矩指令值T_error減去所述擴張狀態觀測器輸出的所述觀測結果z₂和所述抑制力矩指令值T_dep；所述速度變化抑制單元按照如下規律輸出所述抑制力矩指令值T_dep：如果在速度反饋值的微分值的首個非零區間和/或后續至少一個非零區間內，T_dep＝f(v_{bk_dot})；否則T_dep≡0；其中，f(v_{bk_dot})是一單調連續增函數，且滿足：當v_{bk_dot}→0時，f(v_{bk_dot})→0，以及T_min≤f(v_{bk_dot})≤T_max；T_max是電梯驅動電機的最大允許力矩值，T_min是電梯驅動電機的最小允許力矩值。