[發明專利]一種基于目標構圖的無人機智能飛行控制方法

在審

• 申請號: 201710628746.0
• 申請日: 2017-07-28
• 公開（公告）號: CN107357312A
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 陶颋;陶磊
• 申請（專利權）人: 上海瞬動科技有限公司合肥分公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于目標構圖的無人機智能飛行控制方法，其特征在于所述方法包括如下步驟：

1)用戶通過控制終端設置目標構圖參數；

2)無人機啟動人臉檢測算法，獲取當前畫面構成信息；

3)根據目標構圖參數設置的構圖信息和當前畫面構成信息，對無人機目標機位進行定位；

4)根據目標機位定位信息及相關目標構圖參數控制無人機飛到目標機位；

5)根據實時畫面信息，對無人機位置進行微調，使無人機到達最終機位。

2.根據權利要求1所述方法，其特征在于，步驟1)所述的目標構圖參數包括目標構圖信息和無人機拍攝角度。目標構圖信息由目標人臉大小和目標人臉的位置組成。無人機拍攝角度通過設置無人機偏轉角度和云臺俯仰量控制。

3.根據權利要求1所述方法，其特征在于，步驟1)用戶可以通過兩種操作方法實現目標構圖參數的設置，一種是手動設置，一種是自動設置。手動設置目標構圖參數時，用戶可以通過在控制終端上通過手指滑動拉出來一個高寬比在1～1.5之間的矩形來指定為目標人臉矩形框區域，目標人臉的位置由所畫矩形框中心點確定，目標人臉的大小由所畫矩形框的高寬確定。無人機偏轉的角度和云臺的俯仰量用戶可以通過數字鍵盤輸入。自動設置目標構圖參數時，用戶可以通過選擇系統中已存在的拍照模式實現參數自動輸入。

4.根據權利要求1所述方法，其特征在于，步驟3)無人機目標機位定位步驟包括：

301根據目標構圖參數中設置的云臺俯仰量對目標構圖信息進行初次修正，302根據目標構圖參數中設置的無人機偏轉角度對初次修正結果進行二次修正，

303根據人臉檢測獲得的當前人臉大小和位置和經二次修正后的目標構圖信息求解無人機目標機位的三維坐標，對目標機位完成定位。

5.根據權利要求1所述方法，其特征在于，步驟5)無人機在目標機位的微調步驟包括：

501根據目標臉框位置中心點與當前臉框中心點水平相對位置，無人機水平左右微調，使中心點垂直方向一致；

502根據目標臉框位置中心點與當前臉框中心點垂直相對位置，無人機垂直上下微調，使中心點重合；

503根據當前臉框相對目標臉框的大小，無人機沿光軸方向前后微調，使臉框高度一致，到達最終目標機位。