[發明專利]一種防干擾氣動手指及其制備方法

在審

• 申請號: 201710628735.2
• 申請日: 2017-07-27
• 公開（公告）號: CN107186748A
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發明（設計）人: 涂琴;顏鵬;陸修能
• 申請（專利權）人: 常州信息職業技術學院
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司11429
• 代理人: 徐琳淞

1.一種防干擾氣動手指，其特征在于：包括氣動中骨(1)、末端手指(2)、波浪形緩沖外套(3)、末端聯接裝置(4)、襯套(5)和指根聯接件(6)；所述氣動中骨(1)和末端手指(2)均設有兩個內腔，氣動中骨(1)內的兩個內腔分別連通末端手指(2)內的兩個內腔；所述波浪形緩沖外套(3)套設于氣動中骨(1)外部，并且波浪形緩沖外套(3)的內表面與氣動中骨(1)外表面之間設有間隙；所述波浪形緩沖外套(3)的末端通過末端聯接裝置(4)與氣動中骨(1)的末端可拆卸地密封固定連接；所述襯套(5)可拆卸地密封固定在氣動中骨(1)的近端與波浪形緩沖外套(3)的近端之間，襯套(5)上設有能夠向波浪形緩沖外套(3)的內表面與氣動中骨(1)外表面之間的間隙內充氣的外充氣口(5-1)；所述指根聯接件(6)可拆卸地密封固定在氣動中骨(1)的近端端部，指根聯接件(6)上設有兩個能夠分別向連通氣動中骨(1)的兩個內腔中充氣的內充氣口(6-1)。

2.根據權利要求1所述的一種防干擾氣動手指，其特征在于：所述氣動中骨(1)和末端手指(2)為一體式結構。

3.根據權利要求1所述的一種防干擾氣動手指，其特征在于：所述波浪形緩沖外套(3)的波峰部位的內側封裝有鐵絲環(3-1)和用于支撐鐵絲環(3-1)的軟體鐵絲支撐環(3-2)。

4.根據權利要求1所述的一種防干擾氣動手指，其特征在于：所述末端聯接裝置(4)包括卡簧(4-1)、密封圈(4-2)和第一卡箍及其鎖緊裝置(4-3)；所述卡簧(4-1)封裝在氣動中骨(1)的末端內側；所述氣動中骨(1)的末端設有環形凸臺(1-1)，環形凸臺(1-1)上設有環形燕尾槽；所述密封圈(4-2)將波浪形緩沖外套(3)的末端收緊在氣動中骨(1)的環形燕尾槽內，并通過第一卡箍及其鎖緊裝置(4-3)鎖緊。

5.根據權利要求4所述的一種防干擾氣動手指，其特征在于：所述氣動中骨(1)的環形凸臺(1-1)與末端手指(2)之間設有限位擋環(1-2)。

6.根據權利要求1所述的一種防干擾氣動手指，其特征在于：所述襯套(5)采用帶通孔的臺階式結構；所述襯套(5)的小端深入氣動中骨(1)的近端與波浪形緩沖外套(3)的近端之間，襯套(5)的小端與氣動中骨(1)之間設有間隙，波浪形緩沖外套(3)的近端通過第二卡箍及其鎖緊裝置(5-2)鎖緊在襯套(5)的小端上；所述襯套(5)的大端與氣動中骨(1)過盈配合；所述外充氣口(5-1)設置在襯套(5)的大端的側面，并通過設置在襯套(5)的大端內部的“L”型充氣通道連通襯套(5)的小端的內腔。

7.根據權利要求1所述的一種防干擾氣動手指，其特征在于：所述指根聯接件(6)包括聯接座(6-2)和對稱設置在聯接座(6-2)上的兩個截面呈半圓環形的聯接頭(6-3)；所述兩個聯接頭(6-3)從氣動中骨(1)的近端端部分別插入氣動中骨(1)的兩個內腔中，并通過第三卡箍及其鎖緊裝置(6-4)鎖緊；所述兩個內充氣口(6-1)分別設置在聯接座(6-2)的兩側，并分別連通兩個聯接頭(6-3)的內腔；所述聯接座(6-2)上還對稱設有兩個聯接環(6-5)；所述兩個聯接環(6-5)的設置方向與兩個內充氣口(6-1)的設置方向呈90°。

8.一種防干擾氣動手指的制備方法，其特征在于：包括以下步驟：

①、先采用3D打印或澆注的方法得到內腔為圓柱形的一體式結構的氣動中骨(1)與末端手指(2)；

②、再在氣動中骨(1)的末端內側放入卡簧(4-1)；

③、用澆注的方法在氣動中骨(1)的內腔中對卡簧(4-1)進行固定封裝，并得到貫通氣動中骨(1)與末端手指(2)內側的兩腔隔板，從而形成兩個內腔；

④、采用澆注的方法制作波浪形緩沖外套(3)；

⑤、通過密封圈(4-2)將波浪形緩沖外套(3)的末端收緊在氣動中骨(1)的環形燕尾槽內，并通過第一卡箍及其鎖緊裝置(4-3)鎖緊；

⑥、通過第二卡箍及其鎖緊裝置(5-2)和第三卡箍及其鎖緊裝置(6-4)分別安裝襯套(5)和指根聯接件(6)。