[發明專利]一種平行自適應抓持的機器人靈巧手

有效

• 申請號: 201710623980.4
• 申請日: 2017-07-27
• 公開（公告）號: CN107214721B
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 張新生;萬昌雄;孫杰;許雙甲;戴建生
• 申請（專利權）人: 深圳市大寰機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 深圳市深弘廣聯知識產權代理事務所(普通合伙) 44449
• 代理人: 向用秀

1.一種平行自適應抓持的機器人靈巧手，包括基座和手指；所述手指包括第一手指、第二手指和第三手指，其特征在于，

所述第一手指固連在所述基座上，所述第二手指及第三手指繞著垂直于所述基座的中心軸線旋轉；

所述第一手指、第二手指及第三手指結構相同，每個手指上均包括遠端指桿和近端指桿，所述遠端指桿和近端指桿通過遠端轉動關節相連，所述近端指桿和所述基座通過近端轉動關節轉動相連；

所述手指運動通過絲線傳動，在所述手指上分別繞有動力絲線，背向絲線，被動絲線，所述被動絲線及所述背向絲線一端繞在遠端指桿尾端，另一端繞在基座端，所述動力絲線一端繞在遠端指桿尾端，另一端通過中心孔繞至電機軸端；

手指上繞有被動絲線，所述被動絲線連接在遠端指桿尾端的一端設置有長度調節結構，所述被動絲線為長度可調節結構，使得遠端指桿相對于近端指桿的初始位置可以調節；

在所述遠端轉動關節和近端轉動關節處分別安裝有第一扭簧和第二扭簧，依靠扭簧和所述背向絲線使手指的伸展回復運動到初始位置。

2.根據權利要求1所述的平行自適應抓持的機器人靈巧手，其特征在于，在所述手指上繞有背向絲線，所述背向絲線通過第一彈簧連接在所述遠端指桿上；當所述近端指桿未接觸到物體的時候，所述遠端指桿直線平動運動去平行抓持物體，當近端指桿接觸到物體之后，根據物體不同大小形狀自適應包絡抓持物體。

3.根據權利要求1所述的平行自適應抓持的機器人靈巧手，其特征在于，所述第二手指及第三手指繞著垂直于所述基座的中心軸線旋轉，第一電機輸出軸上固接第一聯軸器，所述第一聯軸器的一端固接第一階梯軸，所述第一階梯軸還通過鍵連接齒輪，所述第一電機提供動力，第一電機的轉矩傳遞到所述齒輪上，再通過齒輪傳動帶動所述第二手指及第三手指繞著垂直于所述基座的中心軸線旋轉。

4.根據權利要求1所述的平行自適應抓持的機器人靈巧手，其特征在于，所述第二手指及第三手指繞著垂直于所述基座的中心軸線旋轉，結合第一手指，能產生三種常見的抓持構態，兩指正對構態，三指均布構態，三指相間平行構態。

5.根據權利要求1所述的平行自適應抓持的機器人靈巧手，其特征在于，手指運動通過絲線傳動，第二電機輸出軸上固接第二聯軸器，所述動力絲線纏繞在所述第二聯軸器上，所述第二聯軸器固定在第二階梯軸上，所述第二階梯軸另一端通過軸承和基座轉動連接。

6.據權利要求5所述的平行自適應抓持的機器人靈巧手，其特征在于，所述動力絲線纏繞在第二聯軸器上，轉動所述第二聯軸器，所述動力絲線實現預緊操作。

7.根據權利要求6所述的平行自適應抓持的機器人靈巧手，其特征在于，所述第二聯軸器分為上中下三個部分，所述第三手指，第二手指及第一手指的動力絲線分別纏繞在所述第二聯軸器的上中下三個部分，使得三根手指的動力絲線分別預張緊和調整，標定機器人靈巧手初始位置。

8.根據權利要求1所述的平行自適應抓持的機器人靈巧手，其特征是在于，所述基座形狀類似于人手的手掌表面，作為手掌表面的基座在抓持過程中作為接觸受力點，支撐重物體。