[發明專利]控制器、作業控制裝置、多軸動作控制裝置和驅動控制裝置

有效

• 申請號: 201710621777.3
• 申請日: 2017-07-27
• 公開（公告）號: CN107791244B
• 公開（公告）日: 2021-10-29
• 發明（設計）人: 久保田由美惠;前原伸一;木村元;水野直樹;中村健
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;鄧毅

1.一種控制器，其連接多種控制功能部，對多軸控制機械進行控制，其特征在于，

所述多種控制功能部各自從連接的其它控制功能部接收遵循與該控制功能部的控制功能對應地規定的規定接口標準的控制信號而執行所述控制功能，

所述多種控制功能部具有：

作業控制部，其控制使所述多軸控制機械進行的作業內容；

多軸動作控制部，其為了實現所述作業控制部的作業內容，控制所述多軸控制機械具有的多個驅動軸各自的動作內容；以及

驅動控制部，其為了實現所述多軸動作控制部的動作內容，控制針對所述多個驅動軸各自的供電驅動，

其中，所述多軸動作控制部根據機構條件確定軌跡規劃、生成位置指令、生成速度指令或生成扭矩指令以及校正所述位置指令、校正所述速度指令或校正所述扭矩指令，從而控制所述多個驅動軸各自的動作內容，并且，所述作業控制部和所述驅動控制部不被用于確定所述軌跡規劃、生成所述位置指令、生成所述速度指令或生成所述扭矩指令以及校正所述位置指令、校正所述速度指令或校正所述扭矩指令，所述機構條件包括各驅動電機的配置/姿勢/輸出/減速比、各臂的長度/慣量以及設定坐標。

2.根據權利要求1所述的控制器，其特征在于，

所述接口標準的規范內容是公開的。

3.根據權利要求1所述的控制器，其特征在于，

所述作業控制部能夠執行遵循所述多軸動作控制部的接口標準的API組，該API組是應用編程接口組。

4.根據權利要求1所述的控制器，其特征在于，

所述作業控制部能夠執行遵循所述多軸動作控制部的接口標準的梯形圖程序。

5.根據權利要求3或4所述的控制器，其特征在于，

所述多軸動作控制部根據任意設定的所述多軸控制機械的機構條件，控制所述多個驅動軸各自的動作內容。

6.一種作業控制裝置，其特征在于，

接收遵循與作業控制功能對應地規定的作業控制接口標準的控制信號而執行所述作業控制功能，所述作業控制功能控制使多軸控制機械進行的作業內容，

向多軸動作控制裝置輸出動作內容控制信號，所述多軸動作控制裝置根據機構條件確定軌跡規劃、生成位置指令、速度指令或扭矩指令以及校正所述位置指令、所述速度指令或所述扭矩指令，從而控制所述多軸控制機械具有的多個驅動軸各自的動作內容，所述多軸動作控制裝置向驅動控制裝置輸出與所述動作內容對應的驅動控制信號，

所述機構條件包括各驅動電機的配置/姿勢/輸出/減速比、各臂的長度/慣量以及設定坐標，

所述作業控制裝置不被用于確定所述軌跡規劃、生成所述位置指令、生成所述速度指令或生成所述扭矩指令以及校正所述位置指令、校正所述速度指令或校正所述扭矩指令。

7.一種多軸動作控制裝置，其特征在于，

從連接的作業控制裝置接收遵循與動作控制功能對應地規定的動作控制接口標準的控制信號而執行所述動作控制功能，所述動作控制功能控制多軸控制機械具有的多個驅動軸各自的動作內容，所述作業控制裝置控制使多軸控制機械進行的作業內容，所述多軸動作控制裝置根據機構條件確定軌跡規劃、生成位置指令、速度指令或扭矩指令以及校正所述位置指令、所述速度指令或所述扭矩指令，從而控制所述多個驅動軸各自的動作內容，

所述機構條件包括各驅動電機的配置/姿勢/輸出/減速比、各臂的長度/慣量以及設定坐標。

8.一種驅動控制裝置，其特征在于，

從連接的多軸動作控制裝置接收遵循與驅動控制功能對應地規定的動作控制接口標準的控制信號而執行所述驅動控制功能，所述驅動控制功能控制針對多軸控制機械具有的多個驅動軸各自的供電驅動，所述多軸動作控制裝置為了實現作業控制裝置的作業內容，根據機構條件確定軌跡規劃、生成位置指令、速度指令或扭矩指令以及校正所述位置指令、所述速度指令或所述扭矩指令，從而控制所述多軸控制機械具有的多個驅動軸各自的動作內容，

所述機構條件包括各驅動電機的配置/姿勢/輸出/減速比、各臂的長度/慣量以及設定坐標，

所述驅動控制裝置不被用于確定所述軌跡規劃、生成所述位置指令、生成所述速度指令或生成所述扭矩指令以及校正所述位置指令、校正所述速度指令或校正所述扭矩指令。