[發明專利]一種新的排爆機器人隧進定位方法在審
| 申請號： | 201710621214.4 | 申請日： | 2017-07-27 |
| 公開（公告）號： | CN107387064A | 公開（公告）日： | 2017-11-24 |
| 發明（設計）人： | 蔡磊;雷進輝;劉艷昌;羅培恩;白林峰;李國厚;趙明富;余周 | 申請（專利權）人： | 河南科技學院 |
| 主分類號： | E21B47/09 | 分類號： | E21B47/09 |
| 代理公司： | 鄭州優盾知識產權代理有限公司41125 | 代理人： | 孫詩雨,謝萍 |
| 地址： | 453000 *** | 國省代碼： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機器人 定位 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種新的排爆機器人隧進定位方法，其特征在于，步驟如下：
S1，采樣并初始化；
S2，根據UKF算法更新粒子；
S3，根據EKF算法再次更新粒子；
S4，根據步驟S3中的粒子，計算粒子的均值和均方差，并根據粒子均值和均方差得到近似服從高斯分布的建議分布函數，根據建議分布函數隨機抽取粒子并對每個粒子賦以權值具體公式為：
其中，表示k時刻第i個粒子的權重；表示k時刻第i粒子量測傳遞概率密度函數；表示k時刻第i個粒子狀態傳遞概率密度函數；表示第i個粒子的重要性密度函數；表示k-1時刻第i個粒子的權重；
S5，對步驟S4中的進行歸一化處理；
計算公式如下：
S6.再采樣，刪除無效粒子，得到目標的位置。
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