[發明專利]單目全景泊車的方法、裝置、服務器及汽車

在審

• 申請號: 201710621107.1
• 申請日: 2017-07-26
• 公開（公告）號: CN107341787A
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發明（設計）人: 熊銳
• 申請（專利權）人: 珠海研果科技有限公司
• 主分類號: G06T5/50
• 分類號: G06T5/50;G06T3/00;G06T7/33
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 徐彥圣

1.一種單目全景泊車的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取魚眼攝像機采集的第t幀圖像，對所述第t幀圖像進行2D校正，得到校正后的第t幀圖像，其中，t≥1，t為正整數；

根據虛擬視點技術對所述校正后的第t幀圖像進行處理，得到所述第t幀圖像的鳥瞰圖；

重復上述步驟，獲取每幀圖像的鳥瞰圖，并根據特征點匹配技術，依次完成每相鄰兩幀鳥瞰圖之間的拼接，得到全景鳥瞰圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據特征點匹配技術，依次完成每相鄰兩幀鳥瞰圖之間的拼接，得到全景鳥瞰圖，包括：

根據所述特征點匹配技術，計算得到每相鄰兩幀鳥瞰圖之間的變換關系；

基于每相鄰兩幀鳥瞰圖中的前一幀鳥瞰圖以及所述每相鄰兩幀鳥瞰圖之間的變換關系依次完成所述每相鄰兩幀鳥瞰圖之間的拼接。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述特征點匹配技術，計算得到每相鄰兩幀鳥瞰圖之間的變換關系之前，包括：

根據所述特征點匹配技術，提取所述每相鄰兩幀鳥瞰圖的特征點；

獲取所述每相鄰兩幀鳥瞰圖的特征點中相匹配的特征點。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取魚眼攝像機采集的第t幀圖像，對所述第t幀圖像進行2D校正，得到校正后的第t幀圖像，包括：

獲取所述魚眼攝像機采集的第t幀圖像，根據所述魚眼攝像機的成像參數對所述第t幀圖像進行2D校正，得到校正后的第t幀圖像。

5.一種單目全景泊車的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

圖像獲取模塊，用于獲取魚眼攝像機采集的第t幀圖像，對所述第t幀圖像進行2D校正，得到校正后的第t幀圖像，其中，t≥1，t為正整數；

圖像處理模塊，用于根據虛擬視點技術對所述校正后的第t幀圖像進行處理，得到所述第t幀圖像的鳥瞰圖；

圖像拼接模塊，用于重復上述步驟，獲取每幀圖像的鳥瞰圖，并根據特征點匹配技術，依次完成每相鄰兩幀鳥瞰圖之間的拼接，得到全景鳥瞰圖。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述圖像拼接模塊包括：

變換關系計算子模塊，用于根據所述特征點匹配技術，計算得到每相鄰兩幀鳥瞰圖之間的變換關系；

圖像拼接子模塊，基于每相鄰兩幀鳥瞰圖中的前一幀鳥瞰圖以及所述每相鄰兩幀鳥瞰圖之間的變換關系依次完成所述每相鄰兩幀鳥瞰圖之間的拼接。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述圖像拼接模塊還包括：

特征點提取子模塊，用于根據所述特征點匹配技術，提取所述每相鄰兩幀鳥瞰圖的特征點；

匹配特征點獲取子模塊，用于獲取所述每相鄰兩幀鳥瞰圖的特征點中相匹配的特征點。

8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述圖像獲取模塊包括：

圖像獲取子模塊，用于獲取所述魚眼攝像機采集的第t幀圖像，根據所述魚眼攝像機的成像參數對所述第t幀圖像進行2D校正，得到校正后的第t幀圖像。

9.一種服務器，其特征在于，所述服務器包括存儲器和處理器，所述存儲器耦接到所述處理器，所述存儲器存儲指令，當所述指令由所述處理器執行時使所述處理器執行以下操作：

獲取魚眼攝像機采集的第t幀圖像，對所述第t幀圖像進行2D校正，得到校正后的第t幀圖像，其中，t≥1，t為正整數；

根據虛擬視點技術對所述校正后的第t幀圖像進行處理，得到所述第t幀圖像的鳥瞰圖；

重復上述步驟，獲取每幀圖像的鳥瞰圖，并根據特征點匹配技術，依次完成每相鄰兩幀鳥瞰圖之間的拼接，得到全景鳥瞰圖。

10.一種汽車，其特征在于，包括汽車本體、處理器以及魚眼攝像機，所述魚眼攝像機設置于所述汽車本體的車尾中部且切斜朝下，所述處理器與所述魚眼攝像機耦合，其中：

所述魚眼攝像機用于采集所述汽車本體尾部的圖像；

所述處理器用于獲取魚眼攝像機采集的第t幀圖像，對所述第t幀圖像進行2D校正，得到校正后的第t幀圖像，其中，t≥1，t為正整數；

根據虛擬視點技術對所述校正后的第t幀圖像進行處理，得到所述第t幀圖像的鳥瞰圖；

重復上述步驟，獲取每幀圖像的鳥瞰圖，并根據特征點匹配技術，依次完成每相鄰兩幀鳥瞰圖之間的拼接，得到全景鳥瞰圖。