[發明專利]8*8輪驅電動車直線行駛轉矩分配方法

有效

• 申請號: 201710091812.5
• 申請日: 2017-02-21
• 公開（公告）號: CN106926748B
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 駱志偉;趙志剛;宮佳鵬;何剛;付進軍;趙晶;王艷玲;楊松樸
• 申請（專利權）人: 北京航天發射技術研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60L15/32
• 代理公司: 北京國之大銘知識產權代理事務所(普通合伙) 11565
• 代理人: 朱曉蕾

1.一種8*8輪驅電動車直線行駛轉矩分配方法，其特征在于，包括：

(1)確定整車驅動轉矩數值；包括：獲取車輛油門踏板行程，根據車輛油門踏板行程確定整車驅動轉矩數值；所述獲取車輛油門踏板行程，根據車輛油門踏板行程確定整車驅動轉矩數值進一步包括：

根據油門踏板行程采用分段控制方式確定整車驅動轉矩Tsum：當油門踏板處于0-2/3行程時，整車驅動轉矩對應范圍為緩行轉矩-最大連續轉矩，當油門踏板處于2/3行程-滿行程時，整車驅動轉矩對應最大連續轉矩-峰值轉矩；

(2)對各車輪驅動轉矩進行初始分配；包括：根據整車驅動轉矩數值及驅動輪組數量確定各輪驅動電機的初始分配轉矩；

(3)各車輪驅動轉矩根據輪荷進行二次分配；包括：根據整車各車輪輪荷對各輪驅動電機的初始分配轉矩進行二次分配；

(4)對各車輪驅動轉矩進行校正；包括：根據整車各車輪的滑轉狀態，對各輪驅動電機進行轉矩校正。

2.根據權利要求1所述的8*8輪驅電動車直線行駛轉矩分配方法，其特征在于，所述根據整車驅動轉矩數值及驅動輪組數量確定各輪驅動電機的初始分配轉矩進一步包括：設整車驅動轉矩數值為T_sum，驅動輪組數量為n，則各輪驅動電機的初始分配轉矩T1：

T1＝T_sum/n，

其中n為正整數。

3.根據權利要求2所述的8*8輪驅電動車直線行駛轉矩分配方法，其特征在于，所述根據整車各車輪輪荷對各輪驅動電機的初始分配轉矩進行二次分配進一步包括：設同軸上的兩側驅動電機采用相同的二次分配比例，則該二次分配比例△T_i為

上式中，F_Zi為第i軸的軸荷，為平均軸荷，k為考慮傳動速比及滾動阻力系數之后的比例系數，分配得到的各軸驅動電機分配力矩為T_i1、T_i2，其中，T_i1、T_i2分別表示第i軸兩側電機轉矩分配值且i為1≤i≤4的整數；

T_i1＝T_i2＝T1+△T_i。

4.根據權利要求3所述的8*8輪驅電動車直線行駛轉矩分配方法，其特征在于，所述根據整車各車輪的滑轉狀態包括：通過控制驅動力的分配抑制車輪打滑。

5.根據權利要求4所述的8*8輪驅電動車直線行駛轉矩分配方法，其特征在于，通過控制驅動力的分配抑制車輪打滑包括：在制動狀態時的滑轉控制有ABS模塊實現的情況下，僅考慮驅動狀態下的滑轉控制，包括：

設置各車輪在驅動狀態下的滑轉率σ_p：

其中p表示車輪序號，V_車輪p表示車輪p的速度，V_車輪min表示各車輪中最小的速度；

考慮到滑轉率計算誤差，滑轉率絕對值限定值σ取σ＝0.2；若車輪p滑轉率>σ，說明車輪打滑；設驅動電機額定轉矩為T_{驅動電機額定}，則在驅動狀態中，對確定為打滑狀態的車輪，按T_{驅動電機額定}/s的速率降低該輪的驅動轉矩，減小驅動力，使車輪退出打滑狀態。