[發明專利]8*8輪驅電動車直線行駛轉矩分配方法

有效

• 申請號: 201710091812.5
• 申請日: 2017-02-21
• 公開（公告）號: CN106926748B
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 駱志偉;趙志剛;宮佳鵬;何剛;付進軍;趙晶;王艷玲;楊松樸
• 申請（專利權）人: 北京航天發射技術研究所;中國運載火箭技術研究院
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60L15/32
• 代理公司: 北京國之大銘知識產權代理事務所(普通合伙) 11565
• 代理人: 朱曉蕾

為了分配8*8輪驅電動車直線行駛轉矩，并兼顧車輪滑轉狀態管理及軸荷分配，本發明提供了一種8*8輪驅電動車直線行駛轉矩分配方法，包括：(1)確定整車驅動轉矩數值；(2)對各車輪驅動轉矩進行初始分配；(3)各車輪驅動轉矩根據輪荷進行二次分配；(4)對各車輪驅動轉矩進行校正。本轉矩分配方法以油門踏板行程為輸入參數，兼顧了車輪滑轉狀態管理及不同輪荷下轉矩分配，能夠合理分配各車輪的驅動轉矩。各車輪轉速受到地面附著條件的自然約束，控制穩定，車輪工作狀態理想。

技術領域

本發明涉及電動車驅動控制技術領域，更具體地，涉及一種8*8輪驅電動車直線行駛轉矩分配方法。

背景技術

發射車等特定場合中常使用到8*8輪驅車。以往的車輛主要以燃油為燃料和動力源，其驅動和直線行駛時的驅動方式簡單而成熟。然而，隨著電動車的普及以及多輪電動車在發射車場合中的應用，各個輪之間的驅動轉矩分配成為不可避免的和亟待解決的問題。例如，8*8輪驅電動車由8臺輪邊電機通過相應的減速機構，驅動各個車輪行駛，從而省掉了離合器、變速器、傳動橋及差速器等傳統的機械傳動環節。由于車體每一側的8個車輪均具有獨立的驅動自由度，因此在8*8輪驅電動車直線行駛過程中控制趨于復雜化，需要制定合適的控制策略來協調控制各電機同步工作。

發明內容

為了分配8*8輪驅電動車直線行駛轉矩，并兼顧車輪滑轉狀態管理及軸荷分配，本發明提供了一種8*8輪驅電動車直線行駛轉矩分配方法，包括：

(1)確定整車驅動轉矩數值；

(2)對各車輪驅動轉矩進行初始分配；

(3)各車輪驅動轉矩根據輪荷進行二次分配；

(4)對各車輪驅動轉矩進行校正。

進一步地，所述步驟(1)進一步包括：獲取車輛油門踏板行程，根據車輛油門踏板行程確定整車驅動轉矩數值。

進一步地，所述步驟(2)進一步包括：根據整車驅動轉矩數值及驅動輪組數量確定各輪驅動電機的初始分配轉矩。

進一步地，所述步驟(3)進一步包括：根據整車各車輪輪荷對各輪驅動電機的初始分配轉矩進行二次分配。

進一步地，所述步驟(4)進一步包括：根據整車各車輪的滑轉狀態，對各輪驅動電機進行轉矩校正。

進一步地，所述獲取車輛油門踏板行程，根據車輛油門踏板行程確定整車驅動轉矩數值進一步包括：

根據油門踏板行程采用分段控制方式確定整車驅動轉矩T_sum：當油門踏板處于0-2/3行程時，整車驅動轉矩對應范圍為緩行轉矩-最大連續轉矩，當油門踏板處于2/3行程-滿行程時，整車驅動轉矩對應最大連續轉矩-峰值轉矩。

進一步地，所述根據整車驅動轉矩數值及驅動輪組數量確定各輪驅動電機的初始分配轉矩進一步包括：設整車驅動轉矩數值為T_sum，驅動輪組數量為n，則各輪驅動電機的初始分配轉矩T1：

T1＝T_sum/n，

其中n為正整數。

進一步地，所述根據整車各車輪輪荷對各輪驅動電機的初始分配轉矩進行二次分配進一步包括：設同軸上的兩側驅動電機采用相同的二次分配比例，則該二次分配比例△T_i為

上式中，F_Zi為第i軸的軸荷，為平均軸荷，k為考慮傳動速比及滾動阻力系數之后的比例系數，分配得到的各軸驅動電機分配力矩為T_i1、T_i2，其中，T_i1、T_i2分別表示第i軸兩側電機轉矩分配值且i為1≤i≤4的整數；