[發明專利]一種基于滑模控制的水下機器人姿態調節控制系統在審
| 申請號： | 201710619764.2 | 申請日： | 2017-07-26 |
| 公開（公告）號： | CN107203217A | 公開（公告）日： | 2017-09-26 |
| 發明（設計）人： | 鄒博;戴曉強;曾慶軍;姚震球;凌宏杰;張光義;張震 | 申請（專利權）人： | 江蘇科技大學;江蘇科技大學海洋裝備研究院 |
| 主分類號： | G05D1/08 | 分類號： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京一格知識產權代理事務所(普通合伙)11316 | 代理人： | 滑春生 |
| 地址： | 212003*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 控制 水下 機器人 姿態 調節 控制系統 | ||
1.一種基于滑?？刂频乃聶C器人姿態調節控制系統，其特征在于：包括上位機、深度數據處理模塊、導航數據處理模塊、主控制器模塊、CAN數據收發模塊、以太網通信模塊、電源模塊以及若干推進器控制模塊；所述主控制器模塊與深度數據處理模塊、導航數據處理模塊、CAN數據收發模塊連接，還通過以太網通信模塊與上位機連接，且深度數據處理模塊和導航數據處理模塊均通過IIC總線與主控制器模塊連接；所述電源模塊與深度數據處理模塊、導航數據處理模塊、主控制器模塊、CAN數據收發模塊、以太網通信模塊、以及若干推進器控制模塊連接，且CAN數據收發模塊還通過CAN總線與各進器控制模塊連接；
其中，所述主控制器模塊包括IIC數據接收發送模塊、終端滑?？刂扑惴K、CAN數據包處理模塊和以太網數據接收發送模塊；所述IIC數據接收發送模塊與深度數據處理模塊、導航數據處理模塊和終端滑模控制算法模塊連接，終端滑?？刂扑惴K還與以太網數據接收發送模塊和CAN數據包處理模塊連接，以太網數據接收發送模塊與以太網通信模塊連接，CAN數據包處理模塊與CAN數據收發模塊連接。
2.根據權利要求1所述的基于滑?？刂频乃聶C器人姿態調節控制系統，其特征在于：所述調節控制系統，還包括其他功能擴展模塊，所述其他功能擴展模塊通過IIC總線與主控制器模塊連接。
3.根據權利要求2所述的基于滑?？刂频乃聶C器人姿態調節控制系統，其特征在于：所述其他功能擴展模塊包括水下燈控制模塊、電源管理模塊和漏水檢測模塊。
4.根據權利要求1所述的基于滑?？刂频乃聶C器人姿態調節控制系統，其特征在于：所述深度數據處理模塊包括微處理芯片和串口數據收發芯片。
5.根據權利要求1所述的基于滑?？刂频乃聶C器人姿態調節控制系統，其特征在于：所述導航數據處理模塊包括微處理芯片和串口數據收發芯片。
6.根據權利要求1所述的基于滑?？刂频乃聶C器人姿態調節控制系統，其特征在于：所述主控制器模塊包括處理芯片。
7.根據權利要求1所述的基于滑?？刂频乃聶C器人姿態調節控制系統，其特征在于：所述CAN數據收發模塊包括CAN數據收發器芯片。
8.根據權利要求1所述的基于滑?？刂频乃聶C器人姿態調節控制系統，其特征在于：所述以太網通信模塊包括以太網收發芯片。
9.根據權利要求1所述的基于滑?？刂频乃聶C器人姿態調節控制系統，其特征在于：所述電源模塊包括穩壓電源和隔離電源，在各電源的輸入端和輸出端分別并聯多個不同容值的電容，并在與電源模塊連接的各個芯片的電源輸入端并聯一個0.1uF電容。
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