[發明專利]一種用于確定內窺鏡膠囊體內位姿的裝置有效
| 申請號： | 201710616458.3 | 申請日： | 2017-07-26 |
| 公開（公告）號： | CN107374574B | 公開（公告）日： | 2019-07-19 |
| 發明（設計）人： | 李敬;郝陽;黃強;周基陽;張沛森 | 申請（專利權）人： | 北京理工大學 |
| 主分類號： | A61B1/04 | 分類號： | A61B1/04;A61B5/06 |
| 代理公司： | 北京理工大學專利中心 11120 | 代理人： | 仇蕾安;高燕燕 |
| 地址： | 100081 *** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 確定 內窺鏡 膠囊 體內 裝置 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種檢測內窺鏡膠囊體內位姿的裝置，其特征在于：包括：
初步位姿確定模塊，用于確定磁傳感陣列中與磁源位置最為接近的磁傳感器，作為中心傳感器的初始選擇，將選定的中心傳感器通知給選通區確定模塊；
選通區確定模塊，用于以中心傳感器為中心，取長度a為邊長或半徑，形成正方形或圓形的選通區；
磁流密度獲取模塊，用于采集所述選通區內各磁傳感器獲得的磁流密度，以及磁流密度對應的磁傳感器位置，提供給磁源位姿獲取模塊；
磁源位姿獲取模塊，用于根據各磁傳感器的位置及磁流密度，獲得磁源位姿，發送給中心傳感器更新模塊；
中心傳感器更新模塊，用于對獲得的磁源位姿投影至磁傳感器陣列上，將與該投影位置最近的磁傳感器作為新的中心傳感器，更新至選通區確定模塊，以觸發選通區確定模塊重新確定選通區。
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