[發(fā)明專利]一種飛行過程中定量噴灑的控制方法以及控制裝置

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201710615019.0
• 申請日: 2017-07-25
• 公開（公告）號: CN107318813A
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發(fā)明（設計）人: 陶濤;萬志毅;黃俊燕;楊少平;覃燕華
• 申請（專利權）人: 上海俏動智能化科技有限公司
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00
• 代理公司: 上海唯源專利代理有限公司31229
• 代理人: 曾耀先

1.一種飛行過程中定量噴灑的控制方法，其用于裝載噴灑泵的飛行器的噴灑控制，其特征在于，包括如下步驟：

a.確定所述噴灑泵在單位面積B的單位面積噴灑量A；

b.基于所述噴灑泵的單位面積B和單位面積噴灑量A以及所述飛行器的實時飛行速度V和噴幅L設定所述噴灑泵的預期開量S；

c.采集所述噴灑泵的實時開量；

d.基于所述實時開量校準所述噴灑泵以達到所述預期開量。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述預期開量基于如下公式獲得：S＝(3A/2B)*L*V。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步驟a包括以下步驟：

a1.調取所述飛行器的歷史飛行距離以及所述噴灑泵的歷史噴灑量；

a2.基于所述歷史飛行距離以及所述歷史噴灑量確定單位距離噴灑量；

a3.基于所述飛行器的預期飛行軌跡以及所述單位距離噴灑量確定所述單位面積噴灑量。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述步驟a1包括如下步驟：

a11.所述飛行器搜索地面的標識信息，基于所述標識信息調取所述飛行器的歷史飛行距離以及所述噴灑泵的歷史噴灑量。

5.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步驟a中，由用戶自行確定所述噴灑泵在單位面積B的單位面積噴灑量A。

6.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述步驟d包括如下步驟：

d1.計算所述實時開量與所述預期開量的數據差；

d2.基于所述數據差調整所述噴灑泵的輸出功率。

7.根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述步驟d2包括如下步驟：

d21.獲取所述飛行器向所述噴灑泵的實時輸出電壓，所述實時輸出電壓與所述實時開量相對應；

d22.基于所述數據差確定所述噴灑泵的補償輸出電壓并計算所述實時輸出電壓和所述補償輸出電壓的和得到預期輸出電壓；

d23.向所述噴灑泵輸出預期輸出電壓。

8.一種飛行過程中定量噴灑的控制裝置，其用于執(zhí)行權利要求1至7中任一項所述的控制方法，其特征在于，包括：

第一確定裝置，其用于確定所述噴灑泵的單位面積B和單位面積噴灑量A；

設定裝置，其用于基于所述噴灑泵的單位面積B和單位面積噴灑量A以及所述飛行器的實時飛行速度V和噴幅L設定所述噴灑泵的預期開量S；

采集裝置，其用于采集所述噴灑泵的實時開量；

校準裝置，其用于基于所述實時開量校準所述噴灑泵以達到所述預期開量。

9.根據權利要求8所述的控制裝置，其特征在于，所述第一確定裝置包括：

搜索裝置，其用于搜索地面的標識信息；

調取裝置，其用于基于所述標識信息調取所述飛行器的歷史飛行距離以及所述噴灑泵的歷史噴灑量；

第二確定裝置，其用于基于所述歷史飛行距離以及所述歷史噴灑量確定單位距離噴灑量；

第三確定裝置，其用于基于所述飛行器的預期飛行軌跡以及所述單位距離噴灑量確定所述單位面積噴灑量。

10.根據權利要求8所述的控制裝置，其特征在于，所述第一確定裝置包括用戶交互裝置，所述用戶交互裝置用于用戶自行確定所述噴灑泵在單位面積B的單位面積噴灑量A。

11.根據權利要求8所述的控制裝置，其特征在于，所述校準裝置包括：

第一運算裝置，其用于計算所述實時開量與所述預期開量的數據差；

調整裝置，其用于基于所述數據差調整所述噴灑泵的輸出功率。

12.根據權利要求11所述的控制裝置，其特征在于，所述調整裝置包括：

獲取裝置，其用于獲取所述飛行器向所述噴灑泵的實時輸出電壓，所述實時輸出電壓與所述實時開量相對應；

第四確定裝置，其用于基于所述數據差確定所述噴灑泵的補償輸出電壓；

第二運算裝置，其用于計算所述實時輸出電壓和所述補償輸出電壓的和得到預期輸出電壓；

輸出裝置，其用于向所述噴灑泵輸出預期輸出電壓。