[發(fā)明專利]無人機輔助降落方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710613180.4 | 申請日： | 2017-07-25 |
| 公開（公告）號： | CN107323677B | 公開（公告）日： | 2023-06-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 周翊民;唐安琪;萬嬌;呂琴;李志飛 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳先進(jìn)技術(shù)研究院 |
| 主分類號： | B64D45/04 | 分類號： | B64D45/04;B64D45/08 |
| 代理公司： | 深圳智趣知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44486 | 代理人： | 王策 |
| 地址： | 518055 廣東省深圳*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 無人機 輔助 降落 方法 裝置 設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種無人機輔助降落方法，其特征在于，所述方法包括下述步驟：?利用紅外傳感器測量當(dāng)前的離地距離；
通過溫度傳感器獲取當(dāng)前的溫度值，根據(jù)所述溫度值，確定安全離地距離；
當(dāng)處于所述安全離地距離時，獲取圖像信息，并對所述圖像信息進(jìn)行去霧處理，得到復(fù)原圖像信息；
所述通過溫度傳感器獲取當(dāng)前的溫度值，根據(jù)所述溫度值，確定安全離地距離的步驟，包括：
通過溫度傳感器獲取當(dāng)前的溫度值，將所述溫度值與預(yù)設(shè)安全溫度區(qū)間進(jìn)行比對；
當(dāng)所述溫度值處于所述預(yù)設(shè)安全溫度區(qū)間內(nèi)，則確定當(dāng)前的離地距離為所述安全離地距離；
所述紅外傳感器包括：紅外發(fā)射器、濾鏡及電荷耦合檢測器。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用紅外傳感器測量當(dāng)前的離地距離的步驟，包括：
根據(jù)發(fā)射角、中心距、偏移距離及焦距，計算得到所述離地距離，其中，所述發(fā)射角為所述紅外發(fā)射器發(fā)射出的光束的角度，所述中心距為所述紅外發(fā)射器距離所述電荷耦合檢測器的距離，所述偏移距離為所述光束反射后經(jīng)由所述濾鏡到達(dá)所述電荷耦合檢測器的偏移值，所述焦距為所述濾鏡的焦距，及所述離地距離為所述紅外傳感器垂直于地面的距離。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)處于所述安全離地距離時，獲取圖像信息，并對所述圖像信息進(jìn)行去霧處理，得到復(fù)原圖像信息的步驟之后，包括：
對所述復(fù)原圖像信息進(jìn)行顏色修正，得到顏色修正后的復(fù)原圖像信息。
4.一種無人機輔助降落裝置，其特征在于，所述裝置包括：
離地距離測量單元，用于利用紅外傳感器測量當(dāng)前的離地距離；
安全離地距離確定單元，用于通過溫度傳感器獲取當(dāng)前的溫度值，根據(jù)所述溫度值，確定安全離地距離；以及
去霧處理單元，用于當(dāng)處于所述安全離地距離時，獲取圖像信息，并對所述圖像信息進(jìn)行去霧處理，得到復(fù)原圖像信息；其中，
所述通過溫度傳感器獲取當(dāng)前的溫度值，根據(jù)所述溫度值，確定安全離地距離，包括：通過溫度傳感器獲取當(dāng)前的溫度值，將所述溫度值與預(yù)設(shè)安全溫度區(qū)間進(jìn)行比對；當(dāng)所述溫度值處于所述預(yù)設(shè)安全溫度區(qū)間內(nèi)，則確定當(dāng)前的離地距離為所述安全離地距離；
所述紅外傳感器包括：紅外發(fā)射器、濾鏡及電荷耦合檢測器。
5.如權(quán)利要求4所述的裝置，其特征在于，所述離地距離測量單元，包括：
離地距離計算單元，用于根據(jù)發(fā)射角、中心距、偏移距離及焦距，計算得到所述離地距離，其中，所述發(fā)射角為所述紅外發(fā)射器發(fā)射出的光束的角度，所述中心距為所述紅外發(fā)射器距離所述電荷耦合檢測器的距離，所述偏移距離為所述光束反射后經(jīng)由所述濾鏡到達(dá)所述電荷耦合檢測器的偏移值，所述焦距為所述濾鏡的焦距，及所述離地距離為所述紅外傳感器垂直于地面的距離。
6.一種無人機輔助降落設(shè)備，其特征在于，所述無人機輔助降落設(shè)備包括用于測量離地距離的紅外傳感器、用于獲取當(dāng)前的溫度值的溫度傳感器、用于獲取圖像信息的攝像頭、存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述紅外傳感器、溫度傳感器及攝像頭與所述處理器電連接，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至3任一項所述方法的步驟；
所述紅外傳感器包括：紅外發(fā)射器、濾鏡及電荷耦合檢測器。
7.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至3任一項所述方法的步驟。
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