[發明專利]基于角度調整機構的測量標定方法、裝置及角度調整機構

有效

• 申請號: 201710612716.0
• 申請日: 2017-07-25
• 公開（公告）號: CN107246852B
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 柴宗明
• 申請（專利權）人: 歌爾股份有限公司
• 主分類號: G01B11/26
• 分類號: G01B11/26
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 劉戈

1.一種基于角度調整機構的測量標定方法，其特征在于，所述角度調整機構包括：按照擺動軸線正交的組裝方式安裝在基座上的兩個伺服角位移臺；所述角度調整機構的執行面上安裝標準反射板；所述標準反射板跟隨所述兩個伺服角位移臺的聯動而運動；所述標準反射板上方安裝自準直儀；所述兩個伺服角位移臺均處于角度原點時，所述標準反射板與所述基座對應的基準水平面平行以及所述自準直儀的測量角度標定為測量零點；

所述方法包括：

建立所述兩個伺服角位移臺中第一伺服角位移臺對應的第一固聯坐標系以及第二伺服角位移臺對應的第二固聯坐標系，以及在所述兩個伺服角位移臺均處于角度原點時，基于所述兩個伺服角位移臺的擺動軸線建立基準坐標系；其中，所述兩個伺服角位移臺處于角度原點時，所述基準坐標系與所述第一固聯坐標系、所述第二固聯坐標系的坐標系方向重合；

在兩個伺服角位移臺輸出任意角度時，確定第一固聯坐標系、第二固聯坐標系以及所述基準坐標系的轉換關系；其中，所述轉換關系與所述兩個伺服角位移臺的夾角相關；

控制所述兩個伺服角位移平臺分別輸出第一角度以及第二角度，并根據所述自準直儀測量獲得標準反射板相對于基準坐標系的傾斜角度；

基于所述轉換關系，建立所述第一角度、所述第二角度映射至所述基準坐標系的計算模型；

基于所述傾斜角度利用所述計算模型，計算獲得所述兩個伺服角位移臺的實際夾角。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述兩個伺服角位移臺輸出任意角度時，確定第一固聯坐標系、第二固聯坐標系以及所述基準坐標系的轉換關系包括：

在所述第一伺服角位移臺輸出任意角度時，確定第一固聯坐標系相對于所述基準坐標系的第一轉換關系；

在所述第二伺服角位移臺輸出任意角度時，確定第二固聯坐標系相對于所述第一固聯坐標系的第二轉換關系；

基于所述第一轉換關系以及所述第二轉換關系，建立所述第二固聯坐標系相對于所述基準坐標系的第三轉換關系；

所述基于所述轉換關系，建立所述第一角度、所述第二角度映射至所述基準坐標系的計算模型包括：

基于所述第三轉換關系，建立所述第一角度、所述第二角度映射至所述基準坐標系的計算模型。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第三轉換關系中包括以所述兩個伺服角位移平臺的夾角作為的未知參量；

所述基于所述傾斜角度利用所述計算模型，計算獲得所述兩個伺服角位移臺的實際夾角包括：

將所述傾斜角度利用所述計算模型的結果數據，計算獲得所述第三轉換關系的實際數據；

根據所述第三轉換關系的實際數據，計算獲得的所述未知參量作為所述兩個伺服角位移臺的實際夾角。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述傾斜角度利用所述計算模型，計算獲得所述兩個伺服角位移臺的實際夾角包括：

根據所述兩個伺服角位移平臺的理論夾角以及所述計算模型，計算獲得所述標準反射板相對于所述基準坐標系的待校正角度；

比較所述待校正角度以及所述傾斜角度是否一致；

如果是，確定所述兩個伺服角位移臺的實際夾角為所述理論夾角；

如果否，基于所述傾斜角度利用所述計算模型，計算獲得所述兩個伺服角位移臺的實際夾角。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述傾斜角度利用所述計算模型，計算獲得所述兩個伺服角位移臺的實際夾角之后，所述方法還包括：

計算所述兩個伺服角位移臺的實際夾角與理論夾角的偏差數值；

將所述偏差數值輸入所述角度調整機構的數控系統，以供所述數控系統執行角度調整時，基于所述偏差數值控制所述兩個伺服角位移臺的輸出角度。