[發明專利]一種基于地圖可配置的AGV運行控制系統及路徑規劃方法在審
| 申請號： | 201710611983.6 | 申請日： | 2017-07-25 |
| 公開（公告）號： | CN107368072A | 公開（公告）日： | 2017-11-21 |
| 發明（設計）人： | 王猛;宗曉;高強;鄒欣玨;董沖;孫大海;張川;楊艷彬 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工大特種機器人有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京格允知識產權代理有限公司11609 | 代理人： | 周嬌嬌,譚輝 |
| 地址： | 150060 黑龍江省哈爾濱*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 地圖 配置 agv 運行 控制系統 路徑 規劃 方法 | ||
1.一種AGV運行控制系統，其特征在于該系統包括：
調度控制單元，根據當前任務情況對AGV進行調度；
AGV控制單元，用于對AGV進行控制；
路徑規劃單元，根據所述調度控制單元分配的任務，為AGV規劃導航路徑；
地圖存儲單元，存儲地圖配置文件；
其中，所述地圖配置文件包含第一文件、第二文件和第三文件，所述第一文件用于存儲地圖上的點信息，所述第二文件用于存儲單向邊信息，所述第三文件用于存儲雙向邊信息。
2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于：所述系統還包括故障檢測單元，該故障檢測單元用于檢測AGV的異常情況。
3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，當所述故障檢查單元檢測到AGV異常情況時，所述AGV被指派到預設的維修站點。
4.根據權利要求3所述的系統，其特征在于：所述地圖存儲單元中存儲有所述維修站點信息。
5.根據權利要求1所述的系統，其特征在于：所述系統還包括指派單元，用于指派特定的AGV到達指定工作位置。
6.一種AGV路徑規劃方法，其特征在于:
在AGV運行控制系統分配轉運任務時，設定空閑AGV優先接收；當等待任務的AGV均為空閑AGV時，設定當時任務終點距離轉運任務起點最近的AGV優先接收；當無空閑AGV時，設定當前任務終點距離轉運任務起點最近的AGV優先接收。
7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于：所述路徑規劃方法采用如下公式：
T＝||Pagv當前點-Pagv當前任務終點||
其中，{Pagv行走路徑點}：AGV當前任務規劃的所有路徑標簽點集合；
||Pagv當前點-Pagv當前任務終點||：AGV當前點到當前任務終點的行駛時間；
AGV所有直線路徑上行駛的時間總和；
Vagv：AGV在當前路徑上行駛的平均速度。
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