[發明專利]一種角速度輸入條件下的姿態解耦方法在審
| 申請號： | 201710608769.5 | 申請日： | 2017-07-25 |
| 公開（公告）號： | CN109297487A | 公開（公告）日： | 2019-02-01 |
| 發明（設計）人： | 蘇中;費程羽;李擎;劉福朝;李超;劉寧;付國棟 | 申請（專利權）人： | 北京信息科技大學 |
| 主分類號： | G01C21/20 | 分類號： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100101 北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 姿態解耦 導航坐標系 角速度輸入 耦合的 剛體 自旋 載體坐標系 方法轉換 航空航天 降低轉速 實時跟蹤 武器彈藥 油氣勘探 姿態解算 姿態控制 姿態穩定 數學解 油氣藏 轉換 構建 解算 鉆桿 制導 鉆井 測量 彈藥 削弱 應用 | ||
【權利要求書】：
1.一種角速度輸入條件下的姿態解耦方法，其特征在于：包括以下步驟：
步驟1，構建一個能夠實時跟蹤載體旋轉角速度的動坐標系，將其作為中間坐標系；
步驟2，將姿態解算過程由載體坐標系轉換到中間坐標系；
步驟3，待解算完成后再轉換到導航坐標系，實現導航坐標系下的姿態解耦。
2.根據權利要求1所述的一種角速度輸入條件下的姿態解耦方法，其特征在于：步驟1中所述的中間坐標系能夠使得下式中：
中Φ和ω的方向一致，其中Φ是tk時刻至tk+1時刻角位置變化所對應的等效旋轉矢量，是Φ的導數，Φ是Φ的絕對值Φ＝|Φ|，ω是tk時刻至tk+1時刻的載體角速度。即Φ×ω＝0。
3.根據權利要求1所述的一種角速度輸入條件下的姿態解耦方法，其特征在于：所述步驟2中，由載體坐標系B系到中間坐標系S系的轉換可表示為：
ES＝T-1(Ω·Δt)＝T(-Ω·Δt)RB
其中RS表示中間坐標系下的矢量，RB表示載體坐標系下的矢量，T為方向余弦矩陣，T1為T的逆矩陣，Ω為圓錐運動角速度，Δt為時刻差Δt＝tk+1-tk。
4.根據權利要求1所述的一種角速度輸入條件下的姿態解耦方法，其特征在于：步驟3中間坐標系到導航坐標系的轉換可表示為：
RE＝T[ω(t)·Δt+Ω·Δt]RS
其中，RE表示中間導航坐標系下的矢量，ω(t)表示載體角速度。
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