[發(fā)明專利]一種單側(cè)下肢殘疾人士專用助力康復(fù)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710607664.8
• 申請(qǐng)日: 2017-07-24
• 公開（公告）號(hào): CN107411939B
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 史小華;李澤宇;林賽;朱家增;廖梓宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;A61H3/00;A61H1/02;A63B23/04
• 代理公司: 秦皇島一誠知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種單側(cè)下肢殘疾人士專用助力康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述助力康復(fù)機(jī)器人具有被動(dòng)模式、主動(dòng)模式和阻抗模式三種操控模式；所述助力康復(fù)機(jī)器人由固定部件和連桿部件組成；所述固定部件包括腰帶部件(1)、大腿套環(huán)(4)、小腿套環(huán)(7)和腳板部件(9)，所述連桿部件包括大腿部件(3)、小腿部件(6)、膝關(guān)節(jié)電機(jī)裝置(5)、踝關(guān)節(jié)電機(jī)裝置(8)、手柄部件(2)、手柄連桿(13)、手柄電機(jī)裝置(14)、第一腿部連桿(11)和第二腿部連桿(12)；核心部分是由連桿部件和固定部件中的手柄部件(2)、大腿部件(3)、小腿部件(6)、腰帶部件(1)、腳板部件(9)、第一腿部連桿(11)和第二腿部連桿(12)共同構(gòu)成的一多連桿機(jī)構(gòu)；

所述腰帶部件(1)與手柄部件(2)的一端以及大腿部件(3)的上端三者相鉸接于第一鉸接點(diǎn)；所述大腿部件(3)的下端與小腿部件(6)的上端相鉸接于第二鉸接點(diǎn)；所述小腿部件(6)的下端與所述腳板部件(9)相鉸接于第三鉸接點(diǎn)；所述手柄部件(2)的另一端與手柄連桿(13)的一端鉸接，所述手柄連桿(13)的另一端和第二腿部連桿(12)鉸接，所述第一腿部連桿(11)嵌套在第二腿部連桿(12)的底部構(gòu)成移動(dòng)副；所述大腿部件(3)內(nèi)側(cè)設(shè)有一滑道，所述第二腿部連桿(12)上設(shè)有一滑塊，與大腿部件(3)上的滑道構(gòu)成移動(dòng)副，所述滑塊鉸接于第二腿部連桿(12)；所述第一腿部連桿(11)、小腿部件(6)和腳板部件(9)鉸接于第三鉸接點(diǎn)；所述大腿部件(3)和小腿部件(6)上面分別設(shè)有大腿套環(huán)(4)和小腿套環(huán)(7)用于將人體下肢固定在機(jī)器人大腿部件(3)和小腿部件(6)上，在套環(huán)的內(nèi)側(cè)設(shè)有彈性綁帶，用以提供約束力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單側(cè)下肢殘疾人士專用助力康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述第二腿部連桿(12)上鉸接的滑塊的位置可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行調(diào)整以滿足不同用戶的需要。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單側(cè)下肢殘疾人士專用助力康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：在所述第一鉸接點(diǎn)處設(shè)置有手柄電機(jī)裝置(14)，所述手柄電機(jī)裝置(14)包括手柄盤式電機(jī)(14A)和手柄諧波減速器(14B)，所述手柄盤式電機(jī) (14A)的定子固定在手柄部件(2)上，其轉(zhuǎn)子固定在大腿部件(3)上，用于提供大腿部件(3)與手柄部件(2)的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；在所述第二鉸接點(diǎn)處設(shè)置有膝關(guān)節(jié)電機(jī)裝置(5)，所述膝關(guān)節(jié)電機(jī)裝置(5)包括膝關(guān)節(jié)盤式電機(jī)(5A)和膝關(guān)節(jié)諧波減速器(5B)，所述膝關(guān)節(jié)盤式電機(jī)(5A)的定子固定在大腿部件(3)上，其轉(zhuǎn)子固定在小腿部件(6)上，用于提供小腿部件(6)與大腿部件(3)的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；在所述第三鉸接點(diǎn)處設(shè)置有踝關(guān)節(jié)電機(jī)裝置(8)，所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)裝置(8)包括踝關(guān)節(jié)盤式電機(jī)(8A)和踝關(guān)節(jié)諧波減速器(8B)，所述踝關(guān)節(jié)盤式電機(jī)(8A)的定子固定在第一腿部連桿(11)上，其轉(zhuǎn)子固定在小腿部件(6)上，用于提供小腿部件(6)與第一腿部連桿(11)的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單側(cè)下肢殘疾人士專用助力康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述腰帶部件(1)由帶有滑道的腰帶固定件(1A)、腰帶支撐件(1C)和腰帶連接螺栓(1B)組成；通過腰帶連接螺栓(1B)固定分別帶有一排用于調(diào)節(jié)安裝位置的孔的腰帶固定件(1A)與腰帶支撐件(1C)，并可通過改變帶孔的相對(duì)位置來進(jìn)行調(diào)節(jié)，以滿足不同體型人群穿戴；所述腰帶固定件(1A)為皮制品，以皮帶扣的方式連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單側(cè)下肢殘疾人士專用助力康復(fù)機(jī)器人，其特征在于：所述手柄部件(2)包括手柄桿件(2A)和手柄傳感器(2B)，其中手柄傳感器(2B)安置在手柄部件(2)下側(cè)的把手上面。