[發(fā)明專利]一種單側(cè)下肢殘疾人士專用助力康復(fù)機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710607664.8 | 申請日： | 2017-07-24 |
| 公開（公告）號： | CN107411939B | 公開（公告）日： | 2019-09-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 史小華;李澤宇;林賽;朱家增;廖梓宇 | 申請（專利權(quán)）人： | 燕山大學 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;A61H3/00;A61H1/02;A63B23/04 |
| 代理公司： | 秦皇島一誠知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 13116 | 代理人： | 崔鳳英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 國省代碼： | 河北;13 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 腿部連桿 康復(fù)機器人 大腿部件 手柄部件 下肢殘疾 小腿部件 腰帶部件 腳板 多連桿機構(gòu) 膝關(guān)節(jié)電機 踝關(guān)節(jié)電機 被動模式 操控模式 固定部件 康復(fù)機器 連桿部件 人本發(fā)明 手柄電機 手柄連桿 主動模式 阻抗模式 大腿套 輕便 可用 套環(huán) 小腿 鍛煉 人群 制作 | ||
1.一種單側(cè)下肢殘疾人士專用助力康復(fù)機器人，其特征在于：所述助力康復(fù)機器人具有被動模式、主動模式和阻抗模式三種操控模式；所述助力康復(fù)機器人由固定部件和連桿部件組成；所述固定部件包括腰帶部件(1)、大腿套環(huán)(4)、小腿套環(huán)(7)和腳板部件(9)，所述連桿部件包括大腿部件(3)、小腿部件(6)、膝關(guān)節(jié)電機裝置(5)、踝關(guān)節(jié)電機裝置(8)、手柄部件(2)、手柄連桿(13)、手柄電機裝置(14)、第一腿部連桿(11)和第二腿部連桿(12)；核心部分是由連桿部件和固定部件中的手柄部件(2)、大腿部件(3)、小腿部件(6)、腰帶部件(1)、腳板部件(9)、第一腿部連桿(11)和第二腿部連桿(12)共同構(gòu)成的一多連桿機構(gòu)；
所述腰帶部件(1)與手柄部件(2)的一端以及大腿部件(3)的上端三者相鉸接于第一鉸接點；所述大腿部件(3)的下端與小腿部件(6)的上端相鉸接于第二鉸接點；所述小腿部件(6)的下端與所述腳板部件(9)相鉸接于第三鉸接點；所述手柄部件(2)的另一端與手柄連桿(13)的一端鉸接，所述手柄連桿(13)的另一端和第二腿部連桿(12)鉸接，所述第一腿部連桿(11)嵌套在第二腿部連桿(12)的底部構(gòu)成移動副；所述大腿部件(3)內(nèi)側(cè)設(shè)有一滑道，所述第二腿部連桿(12)上設(shè)有一滑塊，與大腿部件(3)上的滑道構(gòu)成移動副，所述滑塊鉸接于第二腿部連桿(12)；所述第一腿部連桿(11)、小腿部件(6)和腳板部件(9)鉸接于第三鉸接點；所述大腿部件(3)和小腿部件(6)上面分別設(shè)有大腿套環(huán)(4)和小腿套環(huán)(7)用于將人體下肢固定在機器人大腿部件(3)和小腿部件(6)上，在套環(huán)的內(nèi)側(cè)設(shè)有彈性綁帶，用以提供約束力。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單側(cè)下肢殘疾人士專用助力康復(fù)機器人，其特征在于：所述第二腿部連桿(12)上鉸接的滑塊的位置可以根據(jù)實際需要進行調(diào)整以滿足不同用戶的需要。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單側(cè)下肢殘疾人士專用助力康復(fù)機器人，其特征在于：在所述第一鉸接點處設(shè)置有手柄電機裝置(14)，所述手柄電機裝置(14)包括手柄盤式電機(14A)和手柄諧波減速器(14B)，所述手柄盤式電機 (14A)的定子固定在手柄部件(2)上，其轉(zhuǎn)子固定在大腿部件(3)上，用于提供大腿部件(3)與手柄部件(2)的相對轉(zhuǎn)動；在所述第二鉸接點處設(shè)置有膝關(guān)節(jié)電機裝置(5)，所述膝關(guān)節(jié)電機裝置(5)包括膝關(guān)節(jié)盤式電機(5A)和膝關(guān)節(jié)諧波減速器(5B)，所述膝關(guān)節(jié)盤式電機(5A)的定子固定在大腿部件(3)上，其轉(zhuǎn)子固定在小腿部件(6)上，用于提供小腿部件(6)與大腿部件(3)的相對轉(zhuǎn)動；在所述第三鉸接點處設(shè)置有踝關(guān)節(jié)電機裝置(8)，所述踝關(guān)節(jié)電機裝置(8)包括踝關(guān)節(jié)盤式電機(8A)和踝關(guān)節(jié)諧波減速器(8B)，所述踝關(guān)節(jié)盤式電機(8A)的定子固定在第一腿部連桿(11)上，其轉(zhuǎn)子固定在小腿部件(6)上，用于提供小腿部件(6)與第一腿部連桿(11)的相對轉(zhuǎn)動。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單側(cè)下肢殘疾人士專用助力康復(fù)機器人，其特征在于：所述腰帶部件(1)由帶有滑道的腰帶固定件(1A)、腰帶支撐件(1C)和腰帶連接螺栓(1B)組成；通過腰帶連接螺栓(1B)固定分別帶有一排用于調(diào)節(jié)安裝位置的孔的腰帶固定件(1A)與腰帶支撐件(1C)，并可通過改變帶孔的相對位置來進行調(diào)節(jié)，以滿足不同體型人群穿戴；所述腰帶固定件(1A)為皮制品，以皮帶扣的方式連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種單側(cè)下肢殘疾人士專用助力康復(fù)機器人，其特征在于：所述手柄部件(2)包括手柄桿件(2A)和手柄傳感器(2B)，其中手柄傳感器(2B)安置在手柄部件(2)下側(cè)的把手上面。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于燕山大學，未經(jīng)燕山大學許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201710607664.8/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
