[發明專利]一種單側下肢殘疾人士專用助力康復機器人

有效

• 申請號: 201710607664.8
• 申請日: 2017-07-24
• 公開（公告）號: CN107411939B
• 公開（公告）日: 2019-09-27
• 發明（設計）人: 史小華;李澤宇;林賽;朱家增;廖梓宇
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A61H3/00;A61H1/02;A63B23/04
• 代理公司: 秦皇島一誠知識產權事務所(普通合伙) 13116
• 代理人: 崔鳳英

1.一種單側下肢殘疾人士專用助力康復機器人，其特征在于：所述助力康復機器人具有被動模式、主動模式和阻抗模式三種操控模式；所述助力康復機器人由固定部件和連桿部件組成；所述固定部件包括腰帶部件(1)、大腿套環(4)、小腿套環(7)和腳板部件(9)，所述連桿部件包括大腿部件(3)、小腿部件(6)、膝關節電機裝置(5)、踝關節電機裝置(8)、手柄部件(2)、手柄連桿(13)、手柄電機裝置(14)、第一腿部連桿(11)和第二腿部連桿(12)；核心部分是由連桿部件和固定部件中的手柄部件(2)、大腿部件(3)、小腿部件(6)、腰帶部件(1)、腳板部件(9)、第一腿部連桿(11)和第二腿部連桿(12)共同構成的一多連桿機構；

所述腰帶部件(1)與手柄部件(2)的一端以及大腿部件(3)的上端三者相鉸接于第一鉸接點；所述大腿部件(3)的下端與小腿部件(6)的上端相鉸接于第二鉸接點；所述小腿部件(6)的下端與所述腳板部件(9)相鉸接于第三鉸接點；所述手柄部件(2)的另一端與手柄連桿(13)的一端鉸接，所述手柄連桿(13)的另一端和第二腿部連桿(12)鉸接，所述第一腿部連桿(11)嵌套在第二腿部連桿(12)的底部構成移動副；所述大腿部件(3)內側設有一滑道，所述第二腿部連桿(12)上設有一滑塊，與大腿部件(3)上的滑道構成移動副，所述滑塊鉸接于第二腿部連桿(12)；所述第一腿部連桿(11)、小腿部件(6)和腳板部件(9)鉸接于第三鉸接點；所述大腿部件(3)和小腿部件(6)上面分別設有大腿套環(4)和小腿套環(7)用于將人體下肢固定在機器人大腿部件(3)和小腿部件(6)上，在套環的內側設有彈性綁帶，用以提供約束力。

2.根據權利要求1所述的一種單側下肢殘疾人士專用助力康復機器人，其特征在于：所述第二腿部連桿(12)上鉸接的滑塊的位置可以根據實際需要進行調整以滿足不同用戶的需要。

3.根據權利要求1所述的一種單側下肢殘疾人士專用助力康復機器人，其特征在于：在所述第一鉸接點處設置有手柄電機裝置(14)，所述手柄電機裝置(14)包括手柄盤式電機(14A)和手柄諧波減速器(14B)，所述手柄盤式電機 (14A)的定子固定在手柄部件(2)上，其轉子固定在大腿部件(3)上，用于提供大腿部件(3)與手柄部件(2)的相對轉動；在所述第二鉸接點處設置有膝關節電機裝置(5)，所述膝關節電機裝置(5)包括膝關節盤式電機(5A)和膝關節諧波減速器(5B)，所述膝關節盤式電機(5A)的定子固定在大腿部件(3)上，其轉子固定在小腿部件(6)上，用于提供小腿部件(6)與大腿部件(3)的相對轉動；在所述第三鉸接點處設置有踝關節電機裝置(8)，所述踝關節電機裝置(8)包括踝關節盤式電機(8A)和踝關節諧波減速器(8B)，所述踝關節盤式電機(8A)的定子固定在第一腿部連桿(11)上，其轉子固定在小腿部件(6)上，用于提供小腿部件(6)與第一腿部連桿(11)的相對轉動。

4.根據權利要求1所述的一種單側下肢殘疾人士專用助力康復機器人，其特征在于：所述腰帶部件(1)由帶有滑道的腰帶固定件(1A)、腰帶支撐件(1C)和腰帶連接螺栓(1B)組成；通過腰帶連接螺栓(1B)固定分別帶有一排用于調節安裝位置的孔的腰帶固定件(1A)與腰帶支撐件(1C)，并可通過改變帶孔的相對位置來進行調節，以滿足不同體型人群穿戴；所述腰帶固定件(1A)為皮制品，以皮帶扣的方式連接。

5.根據權利要求1所述的一種單側下肢殘疾人士專用助力康復機器人，其特征在于：所述手柄部件(2)包括手柄桿件(2A)和手柄傳感器(2B)，其中手柄傳感器(2B)安置在手柄部件(2)下側的把手上面。