[發明專利]模塊化的變構型三指機器人手

在審

• 申請號: 201710607285.9
• 申請日: 2017-07-24
• 公開（公告）號: CN107214720A
• 公開（公告）日: 2017-09-29
• 發明（設計）人: 張福海;李國志;付宜利;曲家迪
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所23109
• 代理人: 高志光

1.模塊化的變構型三指機器人手，其特征在于：它包括手掌(6)、底座(1)、三個手指和三個手指基座；手掌(6)安裝在底座(1)上，三個手指分別是第一手指、第二手指和第三手指；

三個手指基座分別為第一手指擺動基座(2)、第二手指擺動基座(10)和第三手指伸縮基座(14)；手掌(6)與底座(1)之間布置有第一手指擺動基座(2)、第二手指擺動基座(10)和第三手指伸縮基座(14)；第一手指擺動基座(2)與第一手指連接并能帶動第一手指轉動；第二手指擺動基座(10)與第二手指連接并帶動第二手指轉動；第一手指擺動基座(2)和第二手指擺動基座(10)分別通過下旋轉關節與底座(1)連接；第三手指伸縮基座(14)安裝在底座(1)上，第三手指伸縮基座(14)能帶動第三手指旋轉和伸縮；

每個手指包括手指固定座(16)；

第三手指伸縮基座(14)包括絲杠連接板(34)、絲杠(36)、絲杠電機(46)、基座旋轉軸(50)和基座旋轉電機(52)；絲杠(36)轉動安裝在底座(1)上，絲杠(36)上安裝有絲杠電機(46)，絲杠連接板(34)與絲杠(36)螺紋連接，絲杠連接板(34)上固裝有基座旋轉電機(52)，基座旋轉電機(52)的輸出端朝上布置并連接基座旋轉軸(50)，第三手指的手指固定座(16)安裝在基座旋轉軸(50)的上端；

下旋轉關節包括擺動電機(37)、擺動蝸桿(38)、擺動蝸輪(39)和擺動軸(40)；第一手指擺動基座(2)包括擺動基座殼(43)；擺動電機(37)安裝在底座(1)上，擺動電機(37)的輸出端連接擺動蝸桿(38)，擺動基座殼(43)與底座(1)之間布置有與二者轉動連接的擺動軸(40)，擺動軸(40)上插裝有擺動蝸輪(39)。

2.根據權利要求1所述模塊化的變構型三指機器人手，其特征在于：每個手指包括第一指節(4)和第二指節(5)；

第一指節(4)包括第一固定支架(15)、第二固定支架(17)、第一指節支架(23)、第一指節固定殼一(19)、第一指節固定殼二(25)、第一指節固定圈一(18)、第一指節固定圈二(27)、第一指節蝸桿(28)、第一指節蝸輪(33)和第一指節電機；第一固定支架(15)和第二固定支架(17)安裝在手指固定座(16)上；第一指節固定圈一(18)、第一指節支架(23)和第一指節固定圈二(27)布置在手指第一固定支架(15)和手指第二固定支架(17)之間；

第一指節電機安裝在第一指節支架(23)上，第一指節蝸桿(28)固接在第一指節電機的輸出軸上并與第一指節蝸輪(33)嚙合傳動，第一指節固定圈一(18)和第一指節固定圈二(27)分別帶有中心內孔，第一指節支架(23)兩側布置有與其連接的第一指節固定圈一(18)和第一指節固定圈二(27)；第一指節固定圈一(18)和第一指節固定圈二(27)的中心內孔內與軸承外圈緊固，第一指節蝸輪(33)的兩側分別與兩個軸承內圈緊固，第一指節蝸輪(33)的輪軸的兩端分別與第一固定支架(15)和第二固定支架(17)固接；

第二指節(5)包括第二指節支架(26)、第二指節固定圈一(20)、第二指節固定圈二(24)、第二指節電機、第二指節蝸桿(32)和第二指節蝸輪(31)；第二指節固定圈一(20)、第二指節支架(26)和第二指節固定圈二(24)分別布置在第一指節固定殼一(19)和第一指節固定殼二(25)；第二指節電機安裝在第二指節支架(26)上，第二指節蝸桿(32)固接在第二指節電機的輸出軸上并與第二指節蝸輪(31)嚙合傳動，第二指節固定圈一(20)和第二指節固定圈二(24)分別帶有中心內孔，第二指節支架(26)兩側布置有與其連接的第二指節固定圈一(20)和第二指節固定圈二(24)，第二指節固定圈一(20)和第二指節固定圈二(24)的中心內孔內與軸承外圈緊固，第二指節蝸輪(31)的兩側分別與兩個軸承內圈緊固，第二指節蝸輪(31)的輪軸的兩端分別與第一指節固定殼一(19)和第一直接固定殼二(25)固接。