[發明專利]對于方位、高程和車輛速度標度誤差具有自動對準的自動車輛雷達系統

有效

• 申請號: 201710607125.4
• 申請日: 2017-07-24
• 公開（公告）號: CN107643519B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: J·K·謝夫曼;劉煜;D·A·舒瓦茨;X·朱
• 申請（專利權）人: 安波福技術有限公司
• 主分類號: G01S13/72
• 分類號: G01S13/72;G01S7/40
• 代理公司: 上海專利商標事務所有限公司 31100
• 代理人: 侯穎媖

1.一種適合于在自動車輛中使用的具有自動對準的雷達系統(10)，所述雷達系統(10)包括：

雷達傳感器(14)，用于檢測接近安裝有所述雷達傳感器(14)的本車輛(12)的視場(16)中存在的物體(20)，所述雷達傳感器(14)能操作來確定到存在于所述視場(16)中的至少三個物體(20)中的每個物體的測得距離變化率(22)(dRm)、測得方位角(24)(Am)和測得高程角(26)(Em)；

速度傳感器(30)，用于確定所述本車輛(12)的測得速度(32)(Sm)；以及

與所述雷達傳感器(14)和所述速度傳感器(30)通信的控制器(34)，所述控制器(34)配置成在所述本車輛(12)移動時基于到所述至少三個物體(20)中的每個物體的測得距離變化率(22)、測得方位角(24)和測得高程角(26)來同時確定所述測得速度(32)的速度標度誤差(36)(Bs)、所述雷達傳感器(14)的方位失準(38)(Ba)以及所述雷達傳感器(14)的高程失準(40)(Be)。

2.如權利要求1所述的雷達系統(10)，其中所述控制器(34)進一步配置成基于所述測得速度(32)和所述速度標度誤差(36)確定實際速度(42)(Sa)、基于所述方位失準(38)和所述測得方位角(24)確定到所述物體(20)的實際方位角(44)(Aa)以及基于所述高程失準(40)和所述測得高程角(26)確定到所述物體(20)的實際高程角(46)(Ea)。

3.如權利要求1所述的雷達系統(10)，其中所述至少三個物體(20)中的每個物體被表征為靜止的。

4.如權利要求1所述的雷達系統(10)，其中所述系統(10)包括用于確定所述本車輛(12)的偏航速率(56)的偏航速率傳感器(52)，其中所述控制器(34)進一步配置成基于所述偏航速率(56)確定所述本車輛(12)的側滑角(50)(Ys)，并且基于所述側滑角(50)進一步確定所述速度標度誤差(36)、所述方位失準(38)和所述高程失準(40)。