[發明專利]一種考慮前車換道匯入過程的跟馳加速度及跟馳行為建模方法有效
| 申請號： | 201710606734.8 | 申請日： | 2017-07-24 |
| 公開（公告）號： | CN107507408B | 公開（公告）日： | 2020-07-24 |
| 發明（設計）人： | 趙敏;孫棣華;鄭林江;王玄金 | 申請（專利權）人： | 重慶大學 |
| 主分類號： | G08G1/00 | 分類號： | G08G1/00;G06F30/20 |
| 代理公司： | 北京匯澤知識產權代理有限公司 11228 | 代理人： | 武君 |
| 地址： | 400044 *** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 考慮 前車 匯入 過程 加速度 行為 建模 方法 | ||
1.一種考慮前車換道匯入過程的跟馳加速度方法，其特征在于：包括：
步驟S1、當前車道l上編號為n的車輛獲取相鄰車道前車的轉向信息，確定相鄰車道前車的換道開始時間ts，其中n為車輛編號，l為車道編號；
步驟S2、獲取ts時刻后車與換道前車的縱向間距差的速度的速度依據公式(1)判別的換道類型：
其中：gs為后車駕駛員與前車保持的期望間距；tlc為換道預計持續時間；
為換道開始時預計換道結束時刻的間距，分別為換道期間車輛縱向移動的距離，有amax為車輛允許的最大加速度，Typesti為換道車輛對后車形成的刺激類型，其中Typesti＝1為自由換道刺激、Typesti＝2為競爭換道刺激、Typesti＝3為強制換道刺激；
若Typesti＝1，則在經典跟馳行為模型FVD模型基礎上，得到后車的跟馳加速度為：
其中：α、κ為常數，分別為后車駕駛員的反應系數和對速度差的敏感系數；V(Δx)為優化速度函數；
若Typesti＝2，則可得到后車的跟馳加速度為：
其中：為后車的競爭水平函數，r為車輛駕駛員激進系數(r∈[0,1])，H(·)為Heaviside函數，Δhl+1,l為換道車輛偏離車道邊線的距離，Δhmax為離車道線最大距離；
若Typesti＝3，則可得到后車的跟馳加速度為：
2.一種考慮前車換道匯入過程的跟馳行為建模方法，其特征在于：包括
S1提取車輛換道匯入目標車道過程中該換道車輛、目標車道后車、目標車道后車前方車輛的交通數據；
S2判斷換道匯入車輛換道刺激類型；
S3基于遺傳算法的建模基本參數標定；
S4駕駛員激進系數識別；
S5輸出下一時刻目標車道后車的跟馳速度；
所述判斷換道匯入車輛換道刺激類型具體為：
獲取ts時刻目標車道后車與換道匯入車輛的縱向位置、縱向速度，計算換道開始時的縱向間距差通過換道開始時間ts、換道結束時間te，得到換道持續時間tlc；通過計算換道結束時的縱向間距差最后依據公式(1)判別換道匯入車輛對目標車道后車形成的換道刺激類型；
其中：gs為后車駕駛員與前車保持的期望間距；tlc為換道預計持續時間；
為換道開始時預計換道結束時刻的間距，分別為換道期間車輛縱向移動的距離，有amax為車輛允許的最大加速度；
Typesti為換道車輛對后車形成的刺激類型，其中Typesti＝1為自由換道刺激、Typesti＝2為競爭換道刺激、Typesti＝3為強制換道刺激；
若Typesti＝1，則在經典跟馳行為模型FVD模型基礎上，得到后車的跟馳加速度為：
其中：α、κ為常數，分別為后車駕駛員的反應系數和對速度差的敏感系數；V(Δx)為優化速度函數；
若Typesti＝2，則可得到后車的跟馳加速度為：
其中：為后車的競爭水平函數，r為車輛駕駛員激進系數(r∈[0,1])，H(·)為Heaviside函數，Δhl+1,l為換道車輛偏離車道邊線的距離，Δhmax為離車道線最大距離；
若Typesti＝3，則可得到后車的跟馳加速度為：
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