[發明專利]一種圖像目標檢測方法

在審

• 申請號: 201710606584.0
• 申請日: 2017-07-24
• 公開（公告）號: CN107463933A
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 余程鵬;徐紀衛;鄭宇欣
• 申請（專利權）人: 宗暉（上海）機器人有限公司
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京聿華聯合知識產權代理有限公司11611
• 代理人: 朱繪,張文娟

1.一種圖像目標檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取3D圖像數據；

利用3D點云數據中的深度信息對所述3D圖像數據進行圖像分割；

從分割出的區域提取樣本2D圖像數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，采用基于凸凹性的LCCP算法進行圖像分割。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，采用基于凸凹性的LCCP算法進行圖像分割，包括：

基于超體聚類的過分割；

在超體聚類的基礎上再聚類。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在超體聚類的基礎上再聚類，包括：

對于過分割的點云計算不同的塊之間凹凸關系；

根據不同的塊之間凹凸關系采用區域增長算法將小區域聚類成較大的物體。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，對于過分割的點云計算不同的塊之間凹凸關系，其中，通過擴展凸面準則和理智準則判據來判斷所述凹凸關系。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據不同的塊之間凹凸關系采用區域增長算法將小區域聚類成較大的物體，其中，只允許區域跨越凸邊增長。

7.一種圖像識別方法，其特征在于，所述方法包括：

采用如權利要求1～6中任一項所述方法獲取所述樣本2D圖像數據；

對所述樣本2D圖像數據進行分類識別。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述3D圖像數據轉化為2D圖像數據，并標注識別結果。

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，根據分割區域在所述2D圖像數據中產生檢測框，并標注所述識別結果。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有可實現如權利要求1～9中任一項所述方法流程的程序代碼。