[發明專利]利用港口地燈對港口集裝箱無人車進行定位的系統及方法

在審

• 申請號: 201710606189.2
• 申請日: 2017-07-24
• 公開（公告）號: CN107452168A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發明（設計）人: 牛濤;王彪;肖立;許開國;劉樂明
• 申請（專利權）人: 深圳市招科智控科技有限公司
• 主分類號: G08B5/38
• 分類號: G08B5/38;F21S10/06;E01F9/00
• 代理公司: 北京聯創佳為專利事務所(普通合伙)11362
• 代理人: 郭防

技術領域

本發明涉及無人車導航控制領域，具體而言，涉及一種利用港口地燈對港口集裝箱無人車進行定位的系統和一種利用港口地燈對港口集裝箱無人車進行定位的方法。

背景技術

在港口環境中，搬運集裝箱常規需要人為開動卡車進行來回搬運，效率較低，常常出現難以確定無人車當前初始化位置信息和目標位置信息的情況，或者因為等候或排隊進而重新啟動時無法確定朝向信息的情況，造成了資源浪費和效率降低；現有的集裝箱自動搬運車，通過磁釘與慣導組合來獲取位置姿態，從而到達目標位置，減少人為的干預。但在實踐中，效果并不理想。

發明內容

本發明為了解決現有技術中難以確定港口集裝箱無人車當前初始化位置信息和朝向信息的問題，提出了一種利用港口地燈對港口集裝箱無人車進行定位的系統，包括：

庫房，地燈和港口集裝箱無人車，

其中，所述庫房門口配置有所述地燈，

所述地燈發送閃爍顏色信息和閃爍頻率信息，所述閃爍顏色信息和所述閃爍頻率信息可以確定位置信息，

所述港口集裝箱無人車可以獲取所述閃爍顏色信息和所述閃爍頻率信息。

進一步地，所述庫房為多個，所述庫房門口均朝向導航區，

所述地燈為多個，所述導航區配置有所述地燈，

庫房門口的地燈與導航區的地燈構成M×N型矩陣。

進一步地，在所述M行方向，所述地燈發送的閃爍顏色信息發生變化，在所述N列方向，所述地燈發送的閃爍頻率信息發生變化；或者，在所述M行方向，所述地燈發送的閃爍頻率信息發生變化，在所述N列方向，所述地燈發送的閃爍顏色信息發生變化。

進一步地，所述地燈發送的閃爍頻率信息發生變化為線性變化，所述地燈發送的閃爍顏色信息發生變化為按照赤橙黃綠青藍紫的可見光光譜方向發生變化。

進一步地，所述港口集裝箱無人車包括光信號檢測模塊、存儲模塊、處理模塊和輸出模塊，

其中，所述光信號檢測模塊用于獲取所述閃爍顏色信息和所述閃爍頻率信息，

所述存儲模塊存儲有映射關系表，所述映射關系表映射所述閃爍顏色信息、所述閃爍頻率信息和二者共同確定的所述位置信息，

所述處理模塊用于根據所述光信號檢測模塊獲取的所述閃爍顏色信息和所述閃爍頻率信息，在所述存儲模塊中進行查找以確定所述港口集裝箱無人車的位置信息。

進一步地，所述港口集裝箱無人車的左右兩側均配置有光信號檢測模塊，

所述處理模塊根據所述光信號檢測模塊獲取的所述閃爍顏色信息和所述閃爍頻率信息判斷所述港口集裝箱無人車的朝向。

本發明另一方面提供了一種利用港口地燈對港口集裝箱無人車進行定位的方法，包括：

S101，庫房門口的地燈與導航區的地燈構成M×N型矩陣，

S102，在M行方向，地燈發送的閃爍顏色信息發生變化，在N列方向，地燈發送的閃爍頻率信息發生變化；或者，在所述M行方向，所述地燈發送的閃爍頻率信息發生變化，在所述N列方向，所述地燈發送的閃爍顏色信息發生變化，

S103，港口集裝箱無人車根據所述閃爍顏色信息和所述閃爍頻率信息，確定所述港口集裝箱無人車的位置信息。

進一步地，還包括：

所述地燈發送的閃爍頻率信息發生變化為線性變化，所述地燈發送的閃爍顏色信息發生變化為按照赤橙黃綠青藍紫的可見光光譜方向發生變化。

進一步地，還包括：

S104，港口集裝箱無人車根據左右兩側獲取的所述閃爍顏色信息和所述閃爍頻率信息判斷所述港口集裝箱無人車的朝向。

進一步地，還包括：

S105，港口集裝箱無人車根據位置信息、朝向和預先存儲的倉庫的位置信息，規劃所述港口集裝箱無人車的行車路徑。

本發明相對于現有技術，借助港口地燈的閃爍顏色信息和閃爍頻率信息，通過對二維場景構建X方向和Y方向的標示，保證了港口集裝箱無人車對初始化位置快速確定，從而使港口集裝箱無人車的運行更為高效和有序。同時給出無人車朝向的信息，利用預先存儲的映射關系表，提高了無人車的初始化位置時的容錯率，進而給出更為準確的路徑信息。

附圖說明

通過參考附圖會更加清楚的理解本發明的特征和優點，附圖是示意性的而不應理解為對本發明進行任何限制，在附圖中：

圖1為本發明一些實施例中的港口環境示意圖；

圖2為本發明另一些實施例中的港口環境示意圖；

圖3為本發明一些實施例中的港口集裝箱無人車的信息流程示意圖；