[發明專利]用于檢測機械手和沖床之間干涉情況的計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201710606101.7
• 申請日: 2017-07-24
• 公開（公告）號: CN107358004A
• 公開（公告）日: 2017-11-17
• 發明（設計）人: 姚小春;楊珂;羅松;薛飛;王麗芝;羅忠濤;譚付強
• 申請（專利權）人: 東莞市中泰模具股份有限公司
• 主分類號: G06F17/50
• 分類號: G06F17/50
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司44215
• 代理人: 劉克寬

技術領域

本發明涉及模具干涉檢測技術領域，特別涉及一種用于檢測機械手和沖床之間干涉情況的計算機可讀存儲介質，該可讀存儲介質由存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序來實施。

背景技術

近幾年，更多的汽車企業將目光投向自動化生產，模具的自動化生產便迎來了發展的春天，其中更是以利用機械手實現的沖壓模具自動化生產發展最為迅猛。在沖壓模具自動化生產過程中，機械手和沖床設備的運動過程是：滑塊從沖床的上死點向下移動，帶動安裝在其底面的上模向下沖壓形成沖壓產品，沖壓完成后，沖床的滑塊向上運動，同時機械手從初始位置伸入模具內夾取沖壓出的產品，在滑塊繼續運動直到抵達上死點位置的過程中，機械手把產品送到下一個工位位置，在滑塊再次向下移動的時候，機械手向外退出并回到初始位置。當模具制造企業紛紛引進機械手進行自動化生產的時候，由于技術人員對配合機械手使用的模具制造工藝不熟悉，設計出來的模具容易造成機械手和滑塊在運動過程中發生干涉，需要重新修改模具，這樣就會給模具制造企業造成大量的改模成本，浪費人力、物力，給企業造成了巨大的損失。

為了解決機械手和沖床滑塊的干涉問題，需要模具設計人員預先對機械手和滑塊的干涉情況作出評估。但是，模具設計人員在設計模具時往往只能拿到機械手和滑塊各自的運動軌跡的信息。因此，在判斷兩者是否會發生干涉時，設計人員需要畫出平面的干涉曲線，然后憑空想象機械手的實際操作過程，這要求設計人員具備豐富的干涉檢查經驗和空間想象能力，無形中增加了人工成本，而且不利于批量推廣。或者，設計人員需要搭建擁有機械手的現場試模環境，在模具設計完后通過實際操作發現機械手運動中存在的干涉問題，現場試模環境的搭建需要消耗大量的成本。

發明內容

本發明的目的在于提供一種低成本且方便快捷的方式來檢測機械手在運動過程中與沖床的滑塊之間發生干涉的情況。

用于檢測機械手和沖床之間干涉情況的計算機可讀存儲介質，其存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現以下步驟：

資料讀取步驟，其讀取機械手的運動軌跡來獲取該模具制造周期內機械手在預設的坐標軸上的坐標C隨時間的變化信息，并且讀取沖床的滑塊的運動軌跡來獲取該模具制造周期內滑塊與沖床下死點之間的距離R隨時間的變化信息；

檢測數據匹配步驟，其把同一時刻的坐標C和距離R匹配為一條檢測數據，每條檢測數據都反映該時刻機械手和滑塊在各自運動軌跡上的位置；

CSV文件生成步驟，其按預設的規則抽取分別對應不同時刻的多條檢測數據，把抽取出的檢測數據按時間順序排列從而生成CSV文件，所抽取出的檢測數據數量足以反映機械手和滑塊的實際運動軌跡；

干涉曲線生成步驟，其根據上述CSV文件生成動態干涉曲線，該動態干涉曲線按照檢測數據的排列順序顯現出機械手和滑塊的實際運動軌跡；

干涉判斷步驟，若上述動態干涉曲線中的機械手和滑塊的實際運動軌跡在顯現時出現交叉，則其判斷機械手和滑塊在該出現交叉的位置發生干涉。

優選地，所述資料讀取步驟中，其還讀取沖床旋轉角度A隨時間的變化信息，該沖床旋轉角度A在一個模具制造周期內連續變化360°；

所述檢測數據匹配步驟中，其把同一時刻的坐標C、距離R和沖床旋轉角度A匹配為一條檢測數據；

所述沖床旋轉角度A為0°時滑塊與沖床下死點之間的距離R最大。

優選地，所述CSV文件生成步驟中，檢測數據的抽取規則是：沖床旋轉角度A的度數為整數。

優選地，所述CSV文件生成步驟中，把抽取出的檢測數據按照沖床旋轉角度A由0°到360°的順序排列從而生成CSV文件。

優選地，所述資料讀取步驟中，機械手的運動軌跡包括進去夾件、提升產品、傳送產品、下降產品、退出機械手和返回機械手這六個進程的運動曲線，定義機械手傳送產品的方向為坐標軸的X正方向，機械手進去夾件的方向為Y軸正方向，機械手提升產品的方向為Z軸正方向，所述機械手在預設的坐標軸上的坐標C隨時間的變化信息是機械手在X軸、Y軸和Z軸上的坐標C（X,Y,Z）的變化信息。

優選地，所述資料讀取步驟中，滑塊的運動軌跡包括機床滑塊閉合和機床滑塊打開兩個進程的運動曲線：機床滑塊閉合的運動曲線反映滑塊從上死點向下死點運動的過程，滑塊與沖床下死點之間的距離R遞減；機床滑塊打開的運動曲線反映滑塊從下死點向上死點運動的過程，滑塊與沖床下死點之間的距離R遞增。