[發明專利]電動平板運輸車的轉向行車控制方法

有效

• 申請號: 201710604408.3
• 申請日: 2017-07-24
• 公開（公告）號: CN107380256B
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 馮鵬;白羽鶴;張之國;吳揮民
• 申請（專利權）人: 上海精虹新能源科技有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種電動平板運輸車的轉向行車控制方法，該控制方法適用于六輪轉向系統的電動平板運輸車，其以增程式多輪轂電機驅動的動力系統為前提，采用上層電子差速力矩、附加轉向力矩計算層以及下層轉矩分配層的分層式控制架構，通過電子差速力矩控制和附加轉向助力轉矩分配控制實現電動平板運輸車的轉向行車控制，該控制方法是通過改變輪轂電機的轉矩對車輛施加控制，六輪轉向系統的車輛在轉向時采用前后輪異相位轉向。本發明解決了增程式多輪轂電機驅動電動平板運輸車的轉向問題，為六輪轉向系統實現靈活機動的轉向提供了解決方案。六輪轉向系統能夠提高汽車在行駛、轉彎或在側向風力作用時的操控穩定性，改善在低速下的操控輕便性。

技術領域

本發明屬于車輛的行車控制方法技術領域，具體的說是涉及一種適用于電動平板運輸車的轉向行車控制方法。

背景技術

電動汽車和混合動力汽車近年來取得較大發展，在特種車輛如平板運輸車中也有所應用。在電動平板運輸車輛的行駛運輸過程中，為了適應道路情況和行駛條件，經常需要改變或修正行駛方向，特別是車輛在負載工作過程中，處于狹小的轉運場地時，為滿足應用要求，需保證車輛能夠靈活機動地轉向。對于現有技術中傳統的平板運輸車而言，全車采用液壓驅動、液壓懸掛、獨立轉向和車架液壓調平等技術，其中轉向系統的協同控制是傳統平板運輸車研制過程中的一個難點。

相對于現有技術中傳統的平板運輸車，電動平板運輸車無論從結構上還是轉向系統的控制均有較大區別，原因在于電動平板運輸車引入了電機作為驅動裝置。目前，現有技術中市面上的電動平板運輸車有多種不同形式的結構布置，針對不同形式的結構布置，車輛的轉向行車控制方法亦有較大區別，控制難度也有不同?，F實中，增程式多輪轂電機驅動電動平板運輸車的轉向行車控制方法目前研究有限，車輛的靈活機動性不強。在這樣的技術背景下，為解決增程式多輪轂電機驅動電動平板運輸車的轉向問題，使這類平板運輸車能夠靈活地轉向，具有很高的機動性，需要我們采取一種行之有效地轉向行車控制方法。

發明內容

本發明為了克服現有技術存在的不足，提供一種電動平板運輸車的轉向行車控制方法，該控制方法解決了增程式多輪轂電機驅動電動平板運輸車的轉向問題。

本發明是通過以下技術方案實現的：一種電動平板運輸車的轉向行車控制方法，該控制方法適用于六輪轉向系統的電動平板運輸車，控制方法以增程式多輪轂電機驅動的動力系統為前提，采用上層電子差速力矩、附加轉向力矩計算層以及下層轉矩分配層的分層式控制架構，通過電子差速力矩控制和附加轉向助力轉矩分配控制實現電動平板運輸車的轉向行車控制，控制方法是通過改變輪轂電機的轉矩對車輛施加控制，六輪轉向系統的車輛在轉向時采用前后輪異相位轉向。

電動平板運輸車的動力系統主要由行車控制器、發電機組、輪轂電機和電機控制器幾個部件組成，電動平板運輸車的動力系統以發電機組作為主要動力源，以四個輪轂電機為驅動裝置，四個輪轂電機分別由四個電機控制器控制，四個輪轂電機獨立控制，行車控制器接收鑰匙、檔位和踏板的人機接口信號并與發電機組和電機控制器進行CAN通訊。

本發明的控制方法采用電子差速力矩控制與附加轉向力矩分配相結合的方法，通過反饋的汽車轉向內外輪的轉差時，將轉差值轉換為對應輪的轉矩差，再通過在各個車輪上施加大小不同的力來提高車輛操控的穩定性。

六輪轉向系統的電動平板運輸車主要包括轉向前輪、固定驅動輪、驅動后輪和轉向連桿；固定驅動輪設置于平板運輸車的中部，轉向前輪的輪軸與驅動后輪的輪軸之間連接有轉向連桿，在固定驅動輪和驅動后輪的輪轂上均設置有獨立的輪轂電機。