[發明專利]皮帶輸送機卸料小車的定位裝置及定位方法

在審

• 申請號: 201710603949.4
• 申請日: 2017-07-21
• 公開（公告）號: CN107340760A
• 公開（公告）日: 2017-11-10
• 發明（設計）人: 王志忠;馬連成;王永增;何杰;肖成勇
• 申請（專利權）人: 鞍鋼集團礦業有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;G08C17/02
• 代理公司: 鞍山貝爾專利代理有限公司21223
• 代理人: 顏偉

1.一種皮帶輸送機卸料小車的定位裝置，其特征在于包括錨節點A，錨節點B，標簽節點，與此標簽節點相連接的無線數據傳輸RF433模塊II，與此無線數據傳輸RF433模塊II相連接的控制系統，所述的錨節點A、錨節點B分別與所述的標簽節點完成測距，經過空間定位算法后，計算出卸料小車的位置，并將定位結果通過無線數據傳輸RF433模塊II無線傳送到控制系統。

2.根據權利要求1所述的皮帶輸送機卸料小車的定位裝置，其特征在于所述的錨節點A和錨節點B均包括DW1000定位芯片、STM32微處理器和電源轉換模塊。

3.根據權利要求1所述的皮帶輸送機卸料小車的定位裝置，其特征在于所述的標簽節點包括DW1000定位芯片、STM32微處理器、電源轉換模塊和無線數據傳輸RF433模塊I。

4.根據權利要求1所述的皮帶輸送機卸料小車的定位裝置，其特征在于所述的控制系統為PC機或者PLC行車控制系統。

5.根據權利要求1所述的皮帶輸送機卸料小車的定位裝置，其特征在于所述的錨節點A、錨節點B分別與所述的標簽節點的測距均通過無載波通信進行測距。

6.一種利用皮帶輸送機卸料小車的定位裝置的定位方法，其特征在于包括如下步驟：

步驟一：錨節點A和錨節點B與標簽節點間采用基于信號到達時間(Time of Arrival，TOA)的距離測量方法；

步驟二：對步驟一得到的距離進行均值濾波，提高測距精度；

步驟三：對步驟二得到的距離結合建立的空間坐標系，計算得到標簽節點的坐標；

步驟四：對步驟三得到的定位結果采用卡爾曼濾波，以提高定位精度。