[發(fā)明專利]一種基于移動端的家庭機器人系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710602724.7
• 申請日: 2017-07-21
• 公開（公告）號: CN107225574A
• 公開（公告）日: 2017-10-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 魏晉;李蘊洲;解為然;李立東;曹夢宇;姚辰;李尚陽;楊云峰
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱雷掣科技有限責任公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11473
• 代理人: 閆冬,張金榮

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，具體涉及一種基于移動端的家庭機器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)

隨著科技的不斷發(fā)展和進步，機器人作為人類最偉大的發(fā)明之一，其正在以驚人的速度向航天、軍事、服務(wù)、娛樂等人類生活的各個領(lǐng)域滲透。隨著人們對生活質(zhì)量要求的不斷提高，遠程監(jiān)控多個智能家居成為新技術(shù)時代更多人的需求，目前常見的遠程監(jiān)控智能家居的的技術(shù)方案為安裝家庭監(jiān)控攝像頭，一般為固定式安裝，即安裝在家中固定位置，并且大部分是先由前端攝像頭完成視頻采集，再由主機端電腦或一體機完成視頻壓縮、傳輸，最后將視頻信息傳輸?shù)絇C終端或手機終端。其整套系統(tǒng)較為復雜，成本較高，安全保障低，另外，多數(shù)家庭監(jiān)控攝像頭都是固定的，觀察角度有限。

鑒于上述缺陷，本發(fā)明創(chuàng)作者經(jīng)過長時間的研究和實踐終于獲得了本發(fā)明。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)缺陷，本發(fā)明采用的技術(shù)方案在于，提供一種基于移動端的家庭機器人系統(tǒng)，其包括：采集裝置、支架、機器人、遠程控制裝置和通訊模塊，所述采集裝置固定在所述支架上，用于采集其所在家庭現(xiàn)場的影音信息，并發(fā)送到所述遠程控制裝置；所述支架設(shè)置在所述機器人上，用于固定所述采集裝置并協(xié)同所述機器人完成對所述采集裝置的角度調(diào)節(jié)；所述通訊模塊設(shè)置在所述機器人上，所述機器人通過所述通訊模塊與所述家庭現(xiàn)場的智能家居、所述采集裝置進行通訊，并接收所述采集裝置發(fā)給所述機器人的控制信號。

較佳的，所述機器人包括殼體、控制器、測速傳感器、兩相直流電機、歩進電機和電池。所述控制器、測速傳感器、兩相直流電機、歩進電機和電池設(shè)置在所述殼體內(nèi)，所述殼體包括外殼板和履帶輪。

較佳的，所述支架包括固定架和蝸桿減速器，所述固定架通過一旋轉(zhuǎn)部設(shè)置在所述機器人本體上，所述蝸桿減速器與所述旋轉(zhuǎn)部同軸設(shè)置，用于控制所述固定架進行角度調(diào)節(jié)。

較佳的，所述步進電機靠近蝸桿減速器設(shè)置，用于驅(qū)動所述蝸桿減速器，利用所述蝸桿減速器將驅(qū)動力傳動到所述支架上，使其進行角度調(diào)節(jié)

較佳的，所述控制器發(fā)送PWM信號數(shù)據(jù)使所述兩相直流電機運動，并對運動速度進行閉環(huán)控制，進而所述兩相直流電機驅(qū)動所述履帶輪進行運動。

較佳的，所述支架還包括微動限位開關(guān)，所述微動限位開關(guān)被觸發(fā)后產(chǎn)生中斷信號，并將所述中斷信號發(fā)送到所述控制器進行中斷處理，用于防止所述支架角度調(diào)節(jié)過度。

較佳的，所述機器人還包括超聲波測距裝置，所述超聲波測距裝置分別設(shè)置在所述機器人上的前后位置，用于時刻測量所述機器人前后兩個方向距離障礙物的距離。

較佳的，所述采集裝置上設(shè)計有采集端應(yīng)用程序，所述遠程控制裝置上設(shè)計有接收終端應(yīng)用程序，所述采集端應(yīng)用程序通過服務(wù)器與所述接收終端應(yīng)用程序交互連接。

較佳的，所述采集端應(yīng)用程序?qū)⒉杉b置采集的影音數(shù)據(jù)通過云服務(wù)器發(fā)送到接收終端應(yīng)用程序上時，用于實現(xiàn)音頻、視頻的直播和超低延遲播放。

較佳的，所述移動家庭機器人還包括無線充電接收器，其設(shè)置在所述采集裝置上，用于實現(xiàn)所述采集裝置的無線充電。

與現(xiàn)有技術(shù)比較，本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明提供一種基于移動端的家庭機器人系統(tǒng)可以實現(xiàn)遠程視頻監(jiān)控、機器人遠程控制的功能。遠程視頻監(jiān)控功能的實現(xiàn)是利用采集端應(yīng)用程序來調(diào)用采集裝置的攝像頭和話筒，并將其在家庭現(xiàn)場拍攝到的視頻、音頻信息通過視頻傳輸服務(wù)器傳輸?shù)竭h程的接收終端，用戶通過接收終端應(yīng)用程序?qū)崟r查看接收到的視頻、音頻。機器人遠程控制功能的實現(xiàn)是利用機器人運動控制、采集裝置攝像頭的俯仰角控制和智能家居遠程遙控，實現(xiàn)對機器人和家庭現(xiàn)場中的智能電器的遠程控制。本家庭機器人系統(tǒng)一方面在控制多個智能家居時候可以更加方便快捷，系統(tǒng)簡單，操作方便，成本較低，另一方面，機器人作為遠程遙控連接中繼端，所有信號全部通過這個唯一的中繼端，方便進行加密，增加了安全保障。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明各實施例中的技術(shù)方案,下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。

圖1為本發(fā)明實施例1的一種基于移動端的家庭機器人系統(tǒng)的家庭現(xiàn)場硬件設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖一；

圖2為本發(fā)明實施例一的一種基于移動端的家庭機器人系統(tǒng)的家庭現(xiàn)場硬件設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖二；

圖3為本系統(tǒng)閉環(huán)控制的工作原理圖；

圖4為本發(fā)明的家庭機器人系統(tǒng)的總體框圖；

圖5為本發(fā)明實施例2的防止俯仰角過度的軟件流程示意圖；

圖6為本發(fā)明實施例3的超聲波測距的軟件流程示意圖。

具體實施方式