[發明專利]一種基于SUMO和統一時間軸的云端控制自動駕駛系統

有效

• 申請號: 201710600926.8
• 申請日: 2017-07-21
• 公開（公告）號: CN107463172B
• 公開（公告）日: 2019-08-27
• 發明（設計）人: 楊瑤;朱林炯;王文夫;潘之杰;吳朝暉
• 申請（專利權）人: 浙江大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州天勤知識產權代理有限公司 33224
• 代理人: 王琛

1.一種基于SUMO和統一時間軸的云端控制自動駕駛系統，包括行車客戶端、應用服務器、車輛控制服務器、智能電動汽車以及傳感設備；其特征在于：

所述行車客戶端用于向用戶提供地圖服務，接受用戶的行程指令并向用戶提供車輛的實時位置狀態和運動信息，該客戶端是用戶與應用服務器之間的交互接口；

所述應用服務器通過行車客戶端獲取用戶的行程指令并進行解析，進而將用戶車輛的行程數據封裝后發送至車輛控制服務器，同時通過車輛控制服務器獲得車輛的實時位置狀態和運動信息并呈現至行車客戶端；

所述行程數據包括用戶設定的起點和終點位置、車輛ID、時間戳以及起點所在地圖ID；

所述車輛控制服務器內部具有SUMO模塊，其獲得用戶車輛的行程數據后根據地圖ID將行程數據加載至對應的SUMO對象接口中，通過SUMO模塊為用戶車輛規劃合適的行車路徑，同時以一定時間步長獲取到關于車輛速度、角度、位置、時間戳的指令信息并將這些信息封裝為車輛的行駛任務，為每個行駛任務設定一個任務開始執行的UTC時間，進而通過TCP協議將一系列連續的行駛任務及其UTC時間下發給車輛并接收車輛的實時位置狀態和運動信息轉發給應用服務器；

所述行駛任務中的時間戳為車輛到達預定行駛位置的時間點；

所述智能電動汽車即為用戶車輛，其對車輛控制服務器下發的行駛任務進一步細化并根據UTC時間執行每個行駛任務以實現車輛的自動行駛控制；

所述傳感設備安裝于智能電動汽車上，其通過傳感獲取車輛的實時位置狀態和運動信息并上傳給車輛控制服務器。

2.根據權利要求1所述的云端控制自動駕駛系統，其特征在于：所述車輛控制服務器獲取到車輛的實時位置，使其與SUMO模塊提供的預定行駛位置進行比較生成一個關于車輛偏移距離及角度的偏差信號以及執行糾偏的UTC時間并發送給車輛，由車輛根據該UTC時間自行進行糾偏。

3.根據權利要求1所述的云端控制自動駕駛系統，其特征在于：所述應用服務器包括Web通信模塊、行程生成模塊以及數據庫管理模塊，其中：

所述Web通信模塊用于響應外部請求，同時也負責對外部客戶端或服務器收發服務數據；該Web通信模塊從行車客戶端接收到行程指令后，調用行程生成模塊對指令進行處理并將其封裝后的行程數據發送給車輛控制服務器，同時將車輛的實時位置狀態和運動信息返回給行車客戶端；

所述行程生成模塊用于對用戶的行程指令進行解析，得到包含起點和終點位置、車輛ID、時間戳以及起點所在地圖ID的行程數據，進而將這些信息封裝成JSON格式通過Web通信模塊發送給車輛控制服務器；

所述數據庫管理模塊用于將應用服務器內的數據持久化，提供對數據庫中數據增、刪、改、查的功能業務，為應用服務器中的其他模塊提供基礎數據支持，使得應用服務器內部模塊間通過數據庫管理模塊實現數據共享。