[發明專利]用于構建地圖的方法、裝置及終端設備

有效

• 申請號: 201710599794.1
• 申請日: 2017-07-21
• 公開（公告）號: CN110019570B
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發明（設計）人: 易世春;王成;余麗;宋適宇;董芳芳
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06T7/55;G06T7/73
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于構建地圖的方法，其特征在于，所述方法包括：

通過實時獲取的點云數據幀構建點云數據幀序列，點云數據幀序列包括多個按獲取時間順序排列的點云數據幀，相鄰的點云數據幀間隔設定時間生成，點云數據幀包括呈矩陣排列的點云數據，點云數據包括用于標記物體的空間位置的三維坐標；

從點云數據幀中提取形態數據，所述形態數據用于表征物體的面的形態特征和物體的線的形態特征，包括對應物體的面的面點云數據和/或對應物體的線的線點云數據；

建立點云數據幀序列中相鄰兩個點云數據幀中形態數據之間的空間位置關系；

統計相鄰兩個點云數據幀中每個物體的速度信息得到速度分布圖，所述速度信息通過空間位置關系和設定時間確定，從所述速度分布圖中確定比例最大的速度信息對應的物體為靜止物體，并將靜止物體的空間位置關系確定為基準空間位置關系，并通過基準空間位置關系構建地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從點云數據幀中提取形態數據包括：

確定點云數據幀中每個點云數據與相鄰點云數據之間的多個向量；

當向量滿足距離閾值條件和角度閾值條件時，則向量對應的兩個點云數據為形態數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立點云數據幀序列中相鄰兩個點云數據幀中形態數據之間的空間位置關系包括：

確定相鄰兩個點云數據幀中對應同一物體的兩組形態數據；

計算兩組形態數據之間的距離信息和角度信息，得到空間位置關系。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過基準空間位置關系構建地圖包括：

根據基準空間位置關系對應的形態數據在世界坐標系中繪制靜止物體，得到對應點云數據幀序列的地圖。

5.一種用于構建地圖的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

點云數據幀序列構建單元，用于通過實時獲取的點云數據幀構建點云數據幀序列，點云數據幀序列包括多個按獲取時間順序排列的點云數據幀，相鄰的點云數據幀間隔設定時間生成，點云數據幀包括呈矩陣排列的點云數據，點云數據包括用于標記物體的空間位置的三維坐標；

形態數據提取單元，用于從點云數據幀中提取形態數據，所述形態數據用于表征物體的面的形態特征和物體的線的形態特征，包括對應物體的面的面點云數據和/或對應物體的線的線點云數據；

空間位置關系建立單元，用于建立點云數據幀序列中相鄰兩個點云數據幀中形態數據之間的空間位置關系；

地圖構建單元，包括速度分布圖構建子單元和基準空間位置關系確定子單元，其中，速度分布圖構建子單元，用于統計相鄰兩個點云數據幀中每個物體的速度信息得到速度分布圖，所述速度信息通過空間位置關系和設定時間確定，基準空間位置關系確定子單元，用于從所述速度分布圖中確定比例最大的速度信息對應的物體為靜止物體，并將靜止物體的空間位置關系確定為基準空間位置關系，并通過基準空間位置關系構建地圖。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述形態數據提取單元包括：

向量構建子單元，用于確定點云數據幀中每個點云數據與相鄰點云數據之間的多個向量；

形態數據判斷子單元，用于在向量滿足距離閾值條件和角度閾值條件時，則向量對應的兩個點云數據為形態數據。

7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述空間位置關系建立單元包括：

形態數據確定子單元，用于確定相鄰兩個點云數據幀中對應同一物體的兩組形態數據；

空間位置關系獲取子單元，用于計算兩組形態數據之間的距離信息和角度信息，得到空間位置關系。

8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述地圖構建單元還包括：

根據基準空間位置關系對應的形態數據在世界坐標系中繪制靜止物體，得到對應點云數據幀序列的地圖。