[發(fā)明專利]一種水射流智能機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710598359.7
• 申請(qǐng)日: 2017-07-21
• 公開（公告）號(hào): CN107186721A
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐必勇;黃志遠(yuǎn);劉江濤;王飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇集萃智能制造技術(shù)研究所有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務(wù)所(普通合伙)32231
• 代理人: 李帥

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別是涉及一種水射流智能機(jī)器人，屬于工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著城市建設(shè)的發(fā)展，破拆工作越來越多，目前進(jìn)行破拆時(shí)主要用如液壓錘、液壓剪類等傳統(tǒng)的破拆工具進(jìn)行機(jī)械破拆，破拆的時(shí)候不但會(huì)產(chǎn)生大量的噪音，而且還會(huì)伴隨著漫天飛舞的PM2.5，最后產(chǎn)生的建筑垃圾還得用卡車拖走并找地方處理掉，這種破拆方式嚴(yán)重污染了我們所生存的環(huán)境，另外，在需要局部修復(fù)去皮的地方使用傳統(tǒng)的機(jī)械破拆，由于無法控制破拆工具破拆時(shí)的深度，因此使用相當(dāng)不方便，不能保質(zhì)保量地完成任務(wù)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的是為了提供一種水射流智能機(jī)器人，可以將破拆時(shí)產(chǎn)生的噪音、粉塵集中在密閉空間內(nèi)，從而避免了噪音擾民和灰塵亂，同時(shí)，可以對(duì)破拆時(shí)產(chǎn)生的垃圾進(jìn)行處理，實(shí)現(xiàn)局部的修復(fù)去皮工作。

本發(fā)明的目的可以通過采用如下技術(shù)方案達(dá)到：

一種水射流智能機(jī)器人，包括泵站集裝箱、水管、智能移動(dòng)機(jī)器人、高壓噴射架及吸力回收裝置、遠(yuǎn)程多信息交互控制臺(tái)和移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)；所述水管包括高壓水管和污水回收管，所述水管的兩端分別與所述泵站集裝箱和所述高壓噴射架及吸力回收裝置連接；所述高壓噴射架及吸力回收裝置設(shè)置在智能移動(dòng)機(jī)器人上；所述遠(yuǎn)程多信息交互控制臺(tái)設(shè)置在所述泵站集裝箱內(nèi)，所述移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)置在所述智能移動(dòng)機(jī)器人上。

優(yōu)選的方案是，所述泵站集裝箱內(nèi)設(shè)有動(dòng)力源、高壓水系統(tǒng)和吸力回收系統(tǒng)；所述高壓水系統(tǒng)和所述吸力回收系統(tǒng)分別連接所述高壓水管和所述污水回收管；所述動(dòng)力源采用柴油驅(qū)動(dòng)或電力驅(qū)動(dòng)。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述泵站集裝箱內(nèi)還設(shè)有廢水廢料處理系統(tǒng)，所述廢水廢料處理系統(tǒng)與所述吸力回收系統(tǒng)連通。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述高壓噴射架及吸力回收裝置包括密封罩、高壓水噴頭和污水回收裝置；所述高壓水噴頭設(shè)置在所述密封罩的底部，所述高壓水噴頭和所述污水回收裝置分別連接所述高壓水管和所述污水回收管；所述密封罩與機(jī)器人整個(gè)工作面形成一個(gè)密閉的空間。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述遠(yuǎn)程多信息交互控制臺(tái)內(nèi)設(shè)有機(jī)器人遙控發(fā)射器、超高壓泵站操作臺(tái)、視頻顯視器、無線通信模塊和機(jī)器人信息顯示器。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述機(jī)器人遙控發(fā)射器用于向所述智能移動(dòng)機(jī)器人和所述超高壓泵站操作臺(tái)發(fā)出動(dòng)作指令，所述機(jī)器人遙控發(fā)射器遙控發(fā)射信號(hào)傳輸分為有線和/或無線兩種模式，當(dāng)機(jī)器人處于密閉空間或信號(hào)受到磁場(chǎng)干擾時(shí)遙控發(fā)射信號(hào)切換到有線傳輸狀態(tài)；所述超高壓泵站操作臺(tái)用于控制所述高壓水系統(tǒng)；所述無線通信模塊用于接收所述智能移動(dòng)機(jī)器人傳輸來的視頻信號(hào)，并將視頻信號(hào)傳送給所述視頻監(jiān)控器實(shí)時(shí)顯示工作環(huán)境圖像；所述機(jī)器人信息顯示器通過所述無線通信模塊接收所述智能移動(dòng)機(jī)器人傳輸來的位姿狀態(tài)信息并用圖文形式實(shí)時(shí)顯示，并對(duì)所述智能移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定修改。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)包括機(jī)器人遙控接收器、控制器、機(jī)器人位姿狀態(tài)傳感系統(tǒng)、云臺(tái)攝像機(jī)和無線通信模塊。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述機(jī)器人遙控接收器用于接收所述機(jī)器人遙控發(fā)射器的動(dòng)作指令通過CAN總線傳輸給所述控制器，經(jīng)過編程后輸出指令驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)；所述機(jī)器人位姿狀態(tài)傳感系統(tǒng)包括油溫傳感器、壓力傳感器、位置傳感器和測(cè)距傳感器，所述控制器用于接入所有位姿狀態(tài)信息，所述云臺(tái)攝像機(jī)用于°全方位采集所述智能移動(dòng)機(jī)器人的環(huán)場(chǎng)視頻信息，位姿狀態(tài)信息及環(huán)場(chǎng)視頻信息均由所述無線通信模塊傳給所述遠(yuǎn)程多信息交互控制臺(tái)，進(jìn)行實(shí)時(shí)顯示。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述智能移動(dòng)機(jī)器人包括行走底盤、液壓手腕、液壓支腿、智能機(jī)器人轉(zhuǎn)臺(tái)和擺動(dòng)裝置；所述智能機(jī)器人轉(zhuǎn)臺(tái)設(shè)置在所述行走底盤上，所述行走底盤的下面連接所述液壓支腿。

在上述任一方案中優(yōu)選的是，所述擺動(dòng)裝置包括大臂、大臂油缸、二臂、二臂油缸、小臂和小臂油缸，所述大臂、所述二臂和所述小臂依次通過銷軸連接，所述大臂的下端鉸接在所述智能機(jī)器人轉(zhuǎn)臺(tái)上，所述小臂的上端與所述液壓手腕鉸接，所述大臂油缸的缸端固定在所述智能機(jī)器人轉(zhuǎn)臺(tái)上，所述大臂油缸的桿端鉸接在所述大臂上，所述二臂油缸的兩端分別與所述二臂和所述小臂鉸接，所述小臂油缸的兩端分別與所述小臂和所述液壓手腕鉸接。

本發(fā)明的有益技術(shù)效果：按照本發(fā)明的水射流智能機(jī)器人，本發(fā)明提供的水射流智能機(jī)器人，可以將破拆時(shí)產(chǎn)生的噪音、粉塵集中在密閉空間內(nèi)，從而避免了噪音擾民和灰塵亂，同時(shí)，可以對(duì)破拆時(shí)產(chǎn)生的垃圾進(jìn)行處理，實(shí)現(xiàn)局部的修復(fù)去皮工作。