[發明專利]一種升降并移動的回轉機械手

在審

• 申請號: 201710596261.8
• 申請日: 2017-07-20
• 公開（公告）號: CN107160373A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 孟青
• 申請（專利權）人: 廣州市康超信息科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J11/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司44245
• 代理人: 陳燕嫻

1.一種升降并移動的回轉機械手，其特征在于：包括承放架、夾緊裝置、驅動夾緊裝置上升或下降的升降機構、驅動夾緊裝置翻轉的旋轉機構以及推動夾緊裝置直線往復運動的水平驅動機構；所述夾緊裝置包括固定架、嵌入固定架的兩個行程相反的線性執行器、與對應的線性執行器輸出軸連接的夾手；所述升降機構包括固定在承放架的線性執行器以及與該線性執行器輸出軸連接的升降架；所述旋轉機構包括固定在所述升降架上的葉輪式馬達以及與葉輪式馬達輸出軸連接的旋轉板，所述旋轉板與固定架固定連接；所述水平驅動機構包括線性執行器、與該線性執行器輸出軸連接的工作臺以及與工作臺滑動連接的工作臺活動板，所述承放架固定在工作臺上。

2.根據權利要求1所述的升降并移動的回轉機械手，其特征在于：所述固定架設有夾手活動槽，所述夾手與夾手活動槽滑動配合，所述夾手表面設有兩個凸出板。

3.根據權利要求2所述的升降并移動的回轉機械手，其特征在于：所述兩個凸出板表面都設有多道凹槽。

4.根據權利要求1所述的升降并移動的回轉機械手，其特征在于：所述升降架設有一個限制所述葉輪式馬達行程的擋板，所述旋轉板設有一個凸耳，所述凸耳在左、右旋轉時候分別與擋板的左、右端抵接。

5.根據權利要求1所述的升降并移動的回轉機械手，其特征在于：所述工作臺活動板一端設有限制工作臺行程的緩沖器。

6.根據權利要求5所述的升降并移動的回轉機械手，其特征在于：所述緩沖器為彈簧緩沖器。

7.根據權利要求1所述的升降并移動的回轉機械手，其特征在于：所述所有的線性執行器為氣動線性執行器或者液壓線性執行器，所述葉輪式馬達為葉輪式氣動馬達或者葉輪式液壓馬達。

8.根據權利要求1所述的升降并移動的回轉機械手，其特征在于：所述水平驅動機構的線性執行器上設有限流器。

9.根據權利要求1所述的升降并移動的回轉機械手，其特征在于：所述承放架在升降機構的線性執行器的上方設有兩個垂直分布的限制塊，升降架背后固定一個活動板，所述活動板設置在兩個限制塊圍成的活動空間里。

10.升降并移動的回轉機械手的控制方法包含以下幾個步驟：1、夾緊裝置通過夾手對加工件進行夾緊；2、升降機構升起夾緊裝置從而使加工件升起來；3、旋轉機構的使加工件旋轉到指定角度；4、水平驅動機構使加工件水平移動到指定位置上方；5、升降機構使加工件下降；6、夾緊裝置通過夾手卸下加工件到指定位置。