[發(fā)明專(zhuān)利]輸電線(xiàn)路導(dǎo)線(xiàn)修補(bǔ)繞線(xiàn)裝置、機(jī)器人及導(dǎo)線(xiàn)修補(bǔ)作業(yè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710595671.0
• 申請(qǐng)日: 2017-07-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107196235B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-09-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 樊紹勝;廖森偉;余偉;高文翔
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 長(zhǎng)沙理工大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): H02G1/02
• 分類(lèi)號(hào): H02G1/02
• 代理公司: 湖南兆弘專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 43008
• 代理人: 譚武藝

1.一種輸電線(xiàn)路導(dǎo)線(xiàn)修補(bǔ)繞線(xiàn)裝置，其特征在于：包括支撐升降臂（11）、連接座（12）和驅(qū)動(dòng)底座（13），所述驅(qū)動(dòng)底座（13）通過(guò)連接座（12）和支撐升降臂（11）的滑塊相連，所述驅(qū)動(dòng)底座（13）上設(shè)有帶有卡線(xiàn)槽（141）的正齒輪（14），且所述正齒輪（14）上位于卡線(xiàn)槽（141）的一側(cè)設(shè)有穿線(xiàn)孔（142），所述驅(qū)動(dòng)底座（13）內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)正齒輪（14）轉(zhuǎn)動(dòng)的繞線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（15），所述驅(qū)動(dòng)底座（13）上還設(shè)有支架（16），所述支架（16）上設(shè)有繞線(xiàn)滾筒（161）以及用于驅(qū)動(dòng)繞線(xiàn)滾筒（161）轉(zhuǎn)動(dòng)的放線(xiàn)電機(jī)（17）；所述驅(qū)動(dòng)底座（13）上位于正齒輪（14）的一側(cè)設(shè)有圓弧狀凹槽（131），所述圓弧狀凹槽（131）的內(nèi)壁上設(shè)有金屬電極（132），且所述金屬電極（132）和圓弧狀凹槽（131）的內(nèi)壁之間設(shè)有絕緣部件且保持相互絕緣，所述正齒輪（14）的邊緣設(shè)有兩個(gè)接觸輪（143），所述接觸輪（143）和正齒輪（14）之間保持絕緣，兩個(gè)接觸輪（143）的幾何連線(xiàn)過(guò)正齒輪（14）的輪中心且兩個(gè)接觸輪（143）之間相互電連接，所述正齒輪（14）在任意轉(zhuǎn)動(dòng)角度下存在至少一個(gè)接觸輪（143）與金屬電極（132）保持電連接，所述驅(qū)動(dòng)底座（13）、正齒輪（14）之間保持電連接，所述放線(xiàn)電機(jī)（17）的一個(gè)電源輸入端子通過(guò)正齒輪（14）、驅(qū)動(dòng)底座（13）和外部電源相連、另一個(gè)電源輸入端子通過(guò)接觸輪（143）、金屬電極（132）和外部電源相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輸電線(xiàn)路導(dǎo)線(xiàn)修補(bǔ)繞線(xiàn)裝置，其特征在于：所述繞線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（15）包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)（151）、蝸桿渦輪組件（152）和驅(qū)動(dòng)齒輪（153），所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)（151）通過(guò)蝸桿渦輪組件（152）和驅(qū)動(dòng)齒輪（153）驅(qū)動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)齒輪（153）和正齒輪（14）之間相互嚙合。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的輸電線(xiàn)路導(dǎo)線(xiàn)修補(bǔ)繞線(xiàn)裝置，其特征在于：所述蝸桿渦輪組件（152）包括蝸桿（154）、左旋渦輪（155）和右旋渦輪（156），所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)（151）的輸出軸、蝸桿（154）的端部之間通過(guò)相互嚙合的齒輪驅(qū)動(dòng)，所述蝸桿（154）上分別設(shè)有間隙布置的左旋螺紋段（157）和右旋螺紋段（158），所述左旋渦輪（155）的外壁上設(shè)有左旋螺紋線(xiàn)，所述左旋渦輪（155）的左旋螺紋線(xiàn)和左旋螺紋段（157）傳動(dòng)配合，所述右旋渦輪（156）的外壁上設(shè)有右旋螺紋線(xiàn)，所述右旋渦輪（156）的右旋螺紋線(xiàn)和右旋螺紋段（158）傳動(dòng)配合，所述左旋渦輪（155）和右旋渦輪（156）的軸上均連接有驅(qū)動(dòng)齒輪（153），且兩個(gè)驅(qū)動(dòng)齒輪（153）分別布置于正齒輪（14）的兩側(cè)且與正齒輪（14）嚙合。

4.一種輸電線(xiàn)路導(dǎo)線(xiàn)修補(bǔ)機(jī)器人，包括帶有攝像頭以及行走定位機(jī)構(gòu)（2）的機(jī)器人本體（3），其特征在于：所述機(jī)器人本體（3）上設(shè)有直線(xiàn)導(dǎo)軌（4）和權(quán)利要求1～3中任意所述的輸電線(xiàn)路導(dǎo)線(xiàn)修補(bǔ)繞線(xiàn)裝置（1），且所述直線(xiàn)導(dǎo)軌（4）上設(shè)有導(dǎo)線(xiàn)夾爪組件（5），所述輸電線(xiàn)路導(dǎo)線(xiàn)修補(bǔ)繞線(xiàn)裝置（1）的支撐升降臂（11）、繞線(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（15）、放線(xiàn)電機(jī)（17）的控制端分別與機(jī)器人本體（3）中的控制單元相連。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的輸電線(xiàn)路導(dǎo)線(xiàn)修補(bǔ)機(jī)器人，其特征在于：所述行走定位機(jī)構(gòu)（2）包括兩個(gè)行走定位組件，所述行走定位組件分別包括行走臂（21）、行走輪（22）和平臺(tái)夾爪（23），所述機(jī)器人本體（3）通過(guò)行走臂（21）懸掛在行走輪（22）的輪軸上，所述平臺(tái)夾爪（23）和行走輪（22）的輪軸或行走臂（21）相連，所述行走輪（22）和平臺(tái)夾爪（23）的控制電機(jī)分別與機(jī)器人本體（3）中的控制單元相連。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的輸電線(xiàn)路導(dǎo)線(xiàn)修補(bǔ)機(jī)器人，其特征在于：所述導(dǎo)線(xiàn)夾爪組件（5）包括連接升降桿（51）、夾爪固定座（52）和兩個(gè)夾爪模塊（53），所述連接升降桿（51）安裝在直線(xiàn)導(dǎo)軌（4）的滑塊上，所述夾爪固定座（52）安裝在連接升降桿（51）的滑塊上，所述夾爪固定座（52）上設(shè)有夾持電機(jī)，所述夾持電機(jī)的控制端與機(jī)器人本體（3）中的控制單元相連，所述夾持電機(jī)的輸出端與兩個(gè)夾爪模塊（53）相連。