[發(fā)明專利]無(wú)人機(jī)機(jī)器人協(xié)同操作系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710593715.6
• 申請(qǐng)日: 2017-07-20
• 公開（公告）號(hào): CN107291094A
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高源
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 大陸智源科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 上海恒慧知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙)31317
• 代理人: 張寧展

1.一種無(wú)人機(jī)機(jī)器人協(xié)同操作系統(tǒng)，由機(jī)器人及無(wú)人機(jī)構(gòu)成，所述機(jī)器人具有機(jī)體、導(dǎo)航組件及第一無(wú)線通信設(shè)備，所述無(wú)人機(jī)具有機(jī)身、控制組件及第二無(wú)線通信設(shè)備，其特征在于：

所述機(jī)器人的所述機(jī)體設(shè)有平臺(tái)，且所述平臺(tái)具有多個(gè)固定器；以及

所述機(jī)器人利用所述第一無(wú)線通信設(shè)備與所述無(wú)人機(jī)的所述第二無(wú)線通信設(shè)備無(wú)線通信連接。

當(dāng)所述無(wú)人機(jī)于空中飛行，且要降落在所述機(jī)器人的所述平臺(tái)時(shí)，藉由所述機(jī)器人利用所述導(dǎo)航組件并透過(guò)所述第一無(wú)線通信設(shè)備提供所述機(jī)器人的第一姿態(tài)位置信息及所述平臺(tái)的姿態(tài)信息至所述無(wú)人機(jī)，所述無(wú)人機(jī)的所述控制組件透過(guò)所述第二無(wú)線通信設(shè)備提供第二姿態(tài)位置信息至所述機(jī)器人以產(chǎn)生協(xié)同作業(yè)，所述控制組件根據(jù)所述機(jī)器人的所述第一姿態(tài)位置信息及所述無(wú)人機(jī)的所述第二姿態(tài)位置信息做為所述機(jī)器人及所述無(wú)人機(jī)之間相對(duì)位置的控制量及所述平臺(tái)的所述姿態(tài)信息，使得根據(jù)所述相對(duì)位置的所述控制量及所述平臺(tái)的所述姿態(tài)信息將所述無(wú)人機(jī)降落至所述機(jī)器人的所述平臺(tái)上，并藉由在所述機(jī)器人的所述平臺(tái)上的該些固定器，將所述無(wú)人機(jī)固定在所述機(jī)器人的所述平臺(tái)上。

2.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)機(jī)器人協(xié)同操作系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人配置有光伏模塊。

3.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)機(jī)器人協(xié)同操作系統(tǒng)，其特征在于，所述第一無(wú)線通信設(shè)備與所述第二無(wú)線通信設(shè)備是采用輸出功率為0.5W-2W范圍數(shù)傳電臺(tái)。

4.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)機(jī)器人協(xié)同操作系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人的所述平臺(tái)上設(shè)有與所述無(wú)人機(jī)對(duì)接的充電接口，所述機(jī)器人利用所述充電接口對(duì)所述無(wú)人機(jī)充電。

5.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)機(jī)器人協(xié)同操作系統(tǒng)，其特征在于，所述固定器為鎖緊卡扣。

6.如權(quán)利要求1或5所述的無(wú)人機(jī)機(jī)器人協(xié)同操作系統(tǒng)，其特征在于所述固定器為輸出力矩為50kg·cm的舵機(jī)。

7.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)機(jī)器人協(xié)同操作系統(tǒng)，其特征在于，所述平臺(tái)具有六個(gè)方向的自由度。

8.如權(quán)利要求1或7所述的無(wú)人機(jī)機(jī)器人協(xié)同操作系統(tǒng)，其特征在于，所述平臺(tái)可傾斜相對(duì)于水平線的30度的傾斜角度。

9.如權(quán)利要求1所述的無(wú)人機(jī)機(jī)器人協(xié)同操作系統(tǒng)，其特征在于，更包含判定裝置，所述判定裝置根據(jù)所述無(wú)人機(jī)與所述機(jī)器人的所述相對(duì)位置的所述控制量及所述平臺(tái)的所述姿態(tài)信息將所述無(wú)人機(jī)降落至所述機(jī)器人的所述平臺(tái)上時(shí)，判定所述無(wú)人機(jī)是否可以降落。

10.如權(quán)利要求9所述的無(wú)人機(jī)機(jī)器人協(xié)同操作系統(tǒng)，其特征在于：更包含運(yùn)用所述第二無(wú)線通信設(shè)備，用以比較所述無(wú)人機(jī)的質(zhì)心位置與所述機(jī)器人的質(zhì)心位置，并根據(jù)比較結(jié)果判定是否執(zhí)行所述降落。