[發明專利]一種雙閃識別以及車輛避障的方法和系統

有效

• 申請號: 201710593280.5
• 申請日: 2017-07-20
• 公開（公告）號: CN107463886B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 王征;王凡;唐銳
• 申請（專利權）人: 北京縱目安馳智能科技有限公司
• 主分類號: G06V20/52
• 分類號: G06V20/52
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

1.一種雙閃識別以及車輛避障的方法，其特征在于，包括以下步驟：

S01：獲取車輛攝像頭的信息感知數據，并從信息感知數據中提取初步判定為車輛雙閃信息的特征數據；

S02：判斷步驟S01中提取出的特征數據是否是車輛雙閃信息，若判斷為車輛雙閃信息則進入步驟S03，若判斷不是車輛雙閃信息則終止程序；其中，判斷獲取車輛攝像頭的信息感知數據是否是車輛雙閃信息時，需要先識別沿著時間間隔拍攝的相同車輛的圖像為至少三張圖像，且三張圖像內的車燈亮度值至少有一張與其余兩張亮度值差距大于亮度差閾值；

S03：自包含車輛雙閃信息的信息感知數據中提取出該雙閃車輛的相對位置信息以及雙閃車輛的特征尺寸信息；

S04：在車輛制定自動駕駛方案時，將識別到的車輛雙閃信息所在坐標點判定為障礙物區域。

2.根據權利要求1所述的雙閃識別以及車輛避障的方法，其特征在于，所述獲取車輛攝像頭的信息感知數據為一組沿著時間間隔拍攝的相同車輛的圖像。

3.根據權利要求2所述的雙閃識別以及車輛避障的方法，其特征在于，所述車輛雙閃信息的特征數據為識別出該車輛的車燈輪廓并判斷該車燈的亮度值。

4.根據權利要求1所述的雙閃識別以及車輛避障的方法，其特征在于，所述步驟S02中具體判斷獲取車輛攝像頭的信息感知數據是否是車輛雙閃信息時，獲取至少兩組沿著時間間隔拍攝的相同車輛的圖像，標記為第一圖像組和第二圖像組，將第一圖像組中提取中至少三張圖像，且三張圖像內的車燈亮度值至少有一張與其余兩張亮度值差距大于亮度差閾值時，再將第二圖像組中提取至少三張圖像，且三張圖像內的車燈亮度值至少有一張與其余兩張亮度值差距大于亮度差閾值；此時判定信息感知數據是否是車輛雙閃信息。

5.根據權利要求1所述的雙閃識別以及車輛避障的方法，其特征在于，步驟S03中判定提取出該車輛的相對位置信息以及雙閃車輛的特征尺寸信息時，還包括對目標車輛進行建模。

6.根據權利要求1所述的雙閃識別以及車輛避障的方法，其特征在于，還包括步驟S05，所述步驟S05包括將判定為障礙物區域的圖像信息通過定時器定時重新收集圖像重新判定是否為雙閃車輛；若是雙閃車輛，則保持障礙物區域不變；若不是雙閃車輛，則將原來的障礙物區域修改為可通行區域。

7.一種雙閃識別以及車輛避障的系統，其特征在于，包括：

信息感知數據采集模塊，用于獲取車輛攝像頭的信息感知數據，并從信息感知數據中提取初步判定為車輛雙閃信息的特征數據；

雙閃信息判斷模塊，用于判斷提取出的特征數據是否是車輛雙閃信息；其中，判斷獲取車輛攝像頭的信息感知數據是否是車輛雙閃信息時，需要先識別沿著時間間隔拍攝的相同車輛的圖像為至少三張圖像，且三張圖像內的車燈亮度值至少有一張與其余兩張亮度值差距大于亮度差閾值；

雙閃車輛信息提取模塊，用于自包含車輛雙閃信息的信息感知數據中提取出該雙閃車輛的相對位置信息以及雙閃車輛的特征尺寸信息；

障礙物區域認定模塊，用于在車輛制定自動駕駛方案時，將識別到的車輛雙閃信息所在坐標點判定為障礙物區域。

8.一種智能終端，其特征在于：包括權利要求7所述的雙閃識別以及車輛避障的系統。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于：該程序被處理器執行時實現如權利要求1-6所述的任一權利要求所述的方法中的步驟。