[發明專利]一種雙臂式果樹植保機器人裝置

有效

• 申請號: 201710592564.2
• 申請日: 2017-07-19
• 公開（公告）號: CN107296031B
• 公開（公告）日: 2020-11-10
• 發明（設計）人: 郭培全;喬陽;姜紫彬;翟兆煊
• 申請（專利權）人: 濟南大學
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00;H04N7/18
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 張渲

1.一種雙臂式果樹植保機器人裝置，它包括車底盤(1)，所述的車底盤(1)底部設置有車輪(2)，其特征在于：車底盤(1)上安裝有水平導軌(3)，水平導軌(3)上配合有左右兩塊水平移動支撐板(4)，水平移動支撐板(4)上固定安裝有豎向導軌(5)，所述的豎向導軌(5)上配合設置有豎向移動支撐板(6)；

車底盤(1)上還設置有水平移動電機(7)，水平移動電機(7)的輸出軸連接有水平驅動齒輪(8)，水平驅動齒輪(8)與設置在水平移動支撐板(4)一側的水平驅動齒條(4.1)相嚙合；

所述的豎向移動支撐板(6)上設置有豎向移動電機(9)，豎向移動電機(9)的輸出軸連接有豎向驅動齒輪(10)，豎向驅動齒輪(10)與設置在豎向導軌(5)上的豎向驅動齒條(5.1)相嚙合；

所述的豎向移動支撐板(6)上還設置有水平旋轉齒輪盤(11)，所述的水平旋轉齒輪盤(11)嚙合有水平旋轉驅動齒輪(12)，水平旋轉驅動齒輪(12)連接到水平旋轉電機(13)的輸出軸；

所述的水平旋轉齒輪盤(11)上還設置有噴頭固定架(14)，噴頭固定架(14)上設置有旋轉孔(15)，噴頭(33)通過旋轉軸(16)固定到噴頭固定架(14)上，所述的旋轉軸(16)連接到豎向旋轉電機(17)的輸出軸；

所述的水平旋轉齒輪盤(11)還設置有網絡攝像頭(18)；

所述的噴頭(33)通過供藥管(19)連接到供藥電機泵(20)的出口，供藥電機泵(20)的入口通過供藥管(19)連接到藥箱(21)，藥箱(21)設置于車底盤(1)上；

網絡攝像頭(18)通過網線連接到無線路由器(22)，無線路由器(22)通過以太網橋與遠程控制終端(23)通信，

所述的供藥管(19)內設置有壓力傳感器(24)、流量傳感器(25)以及電磁閥(26)，所述的壓力傳感器(24)以及流量傳感器(25)均連接到微控制器(29)的輸入端，微控制器(29)的輸出端連接有電磁閥(26)；

所述的供藥管(19)上還設置有溢流閥，溢流閥連接有溢流管；微控制器(29)的輸出端還連接水平移動電機(7)、豎向移動電機(9)、水平旋轉電機(13)以及豎向旋轉電機(17)的控制端；

微控制器(29)設置于控制柜(34)內，控制柜(34)設置于車底盤(1)上，微控制器(29)還連接有無線信號接收模塊(30)，無線信號接收模塊(30)與遠程控制終端(23)通信；左側水平移動支撐板上的豎向導軌與右側水平移動支撐板上的豎向導軌，對稱設置；所述的藥箱(21)外圍設置有藥箱保護架(31)；

所述的水平旋轉驅動齒輪(12)通過傳動齒輪(32)與水平旋轉齒輪盤(11)嚙合。