[發明專利]助力機器人

有效

• 申請號: 201710592440.4
• 申請日: 2017-07-19
• 公開（公告）號: CN107199551B
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 劉國才;李滿天;鄧靜;蔡昌榮;王鑫;蔣振宇;李愛鎮;王鵬飛;查富生
• 申請（專利權）人: 深圳航天科技創新研究院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 趙志遠

一種助力機器人，具有多向運動車體與夾持裝置：多向運動車體具有第一運動臂、第二運動臂及連接第一運動臂與第二運動臂的傳動部，第一運動臂、第二運動臂與傳動部分別具有至少一個多向滾動裝置；多向滾動裝置具有復數個共軸布置的滾動單元與復數個共軸布置的驅動單元，滾動單元具有圓環形支架，圓環形支架沿其圓周環布有復數個轉動輪，轉動輪的自轉軸與圓環形支架外圓周的切線方向平行并與圓環形支架的自轉軸垂直，復數個圓環形支架逐一固定連接，驅動單元用于驅動圓環形支架旋轉；夾持裝置具有夾持機構與握持部，夾持機構用于夾持物體，握持部用于接收用戶輸入的作用力。本發明提供了一種以一體結構實現多向靈活運動與轉向的助力機器人。

技術領域

本發明屬于機械技術領域，具體地來說，是一種助力機器人。

背景技術

隨著現代生產力的迅速提高，物體運輸的需求呈現爆發式增長。現有的運輸裝置多集中于大中型機械領域，如行車、吊臂等，難以于日常生活中得以應用。

日常生活中也有一些搬運裝置，如手推車、購物小拖車等，多采用輪子的滾動而得以搬運超出人們自重的物體。然而，限于輪子與車體的結構，現有的手持式運輸設備多僅具有一個方向的運動能力，運動可靠性差，且轉向時靈活性欠佳，需要施加較大的推動力，使用十分費力。若采用外置的轉向控制機構，又會造成車體的結構臃腫、自重急劇增大，帶來額外的副作用。

發明內容

為了克服現有技術的不足，本發明提供了一種助力機器人，以一體結構實現多向靈活運動與轉向，無需額外的轉向控制機構，降低搬運者的勞動負擔。

本發明的目的通過以下技術方案來實現：

一種助力機器人，具有多向運動車體與設于所述多向運動車體上的夾持裝置：

所述多向運動車體具有第一運動臂、第二運動臂及連接所述第一運動臂與所述第二運動臂的傳動部，所述第一運動臂、所述第二運動臂與所述傳動部分別具有至少一個多向滾動裝置；

所述多向滾動裝置具有復數個共軸布置的滾動單元與復數個共軸布置的驅動單元，所述滾動單元具有圓環形支架，所述圓環形支架沿其圓周環布有復數個轉動輪，所述轉動輪的自轉軸與所述圓環形支架外圓周的切線方向平行并與所述圓環形支架的自轉軸垂直，復數個所述圓環形支架逐一固定連接，所述驅動單元用于驅動所述圓環形支架旋轉；

所述夾持裝置具有夾持機構與握持部，所述夾持機構用于夾持物體，所述握持部用于接收用戶輸入的作用力。

作為上述技術方案的改進，所述傳動部還具有用于實現所述第一運動臂與所述第二運動臂之間的旋轉張合的旋轉作用部，所述旋轉作用部具有可相對旋轉的第一旋轉部與第二旋轉部，所述第一旋轉部與所述第一運動臂連接，所述第二旋轉部與所述第二運動臂連接。

作為上述技術方案的進一步改進，所述旋轉作用部為齒輪傳動組，所述第一旋轉部與所述第二旋轉部為相互嚙合的傳動齒輪，所述第一旋轉部與所述第一運動臂固定連接并可旋轉地保持于所述傳動部上，所述第二旋轉部與所述第二運動臂固定連接并可旋轉地保持于所述傳動部上。

作為上述技術方案的進一步改進，所述夾持裝置具有裝置本體，所述裝置本體具有相對布置的第一立柱與第二立柱，所述第一立柱設于所述第一運動臂上，所述第二立柱設于所述第二運動臂上；

所述夾持機構具有第一夾持部與第二夾持部，所述第一夾持部設于所述第一立柱上，所述第二夾持部設于所述第二立柱上，所述第一夾持部與所述第二夾持部可沿水平方向接近而使所述物體被夾緊或遠離而使所述物體被釋放。

作為上述技術方案的進一步改進，所述夾持機構可沿鉛垂方向直線運動地保持于所述裝置本體上，所述夾持裝置具有用于驅動所述夾持機構直線運動的驅動機構。