[發(fā)明專利]點移動機器人在概率路線圖中路徑規(guī)劃的神經網絡方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710591569.3
• 申請日: 2017-07-19
• 公開（公告）號: CN107356258B
• 公開（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設計）人: 禹繼國;陳艷;李帥
• 申請（專利權）人: 曲阜師范大學
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/02;G06N3/02
• 代理公司: 濟南泉城專利商標事務所 37218
• 代理人: 李桂存

1.一種點移動機器人在概率路線圖中路徑規(guī)劃的神經網絡方法，其特征在于，包括如下步驟：

a)點移動機器人通過碰撞檢測在地圖上隨機生成個節(jié)點，位于地圖內且與障礙物沒有發(fā)生碰撞的個節(jié)點均判定為可行節(jié)點，碰撞檢測前點移動機器人原點位置定義為機器人節(jié)點，點移動機器人在地圖上將要達到的終點定義為目標節(jié)點，機器人節(jié)點及目標節(jié)點為附加節(jié)點，在地圖中迭代添加；

b) 中的每個可行節(jié)點與其他個節(jié)點通過路徑檢查判斷每個節(jié)點的鄰接信息，所述路徑檢查為選取一可行節(jié)點及另一可行節(jié)點之間路徑（）上的M個點，對M個點分別進行碰撞檢測，如果M個點均為可行節(jié)點，則判定該路徑（）為可行路徑，如果M個點中有不可行節(jié)點，則舍棄該路徑（）；

c)重復步驟b)中的路徑檢查，分別對中的每一個可行節(jié)點創(chuàng)建包含該節(jié)點所有可行路徑的一個鄰居集；

d)通過歐幾里得距離算法計算每個鄰居集中所有可行路徑的距離長度；

e) 根據(jù)距離長度D的大小，確定距離每個可行節(jié)點最近的個鄰居節(jié)點，然后結合每個鄰居節(jié)點的狀態(tài)值，在可行節(jié)點的鄰居集中選取具有的可行節(jié)點為規(guī)劃路徑上的當前可行節(jié)點的下一個節(jié)點。