[發明專利]車輛的車道保持控制裝置

有效

• 申請號: 201710590023.6
• 申請日: 2014-12-23
• 公開（公告）號: CN107264617B
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 小山哉
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04;B62D15/00;B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286
• 代理人: 齊雪嬌;金玉蘭

本發明的車輛的車道保持控制裝置，在較寬的行駛路徑上，駕駛者依賴車道保持控制進行自然且穩定的轉向輔助，在較窄的行駛路徑上，在不干涉駕駛者的回避轉向操作的情況下考慮實際的行駛環境實施最佳車道保持控制。基于駕駛者方向盤扭矩Td而設定馬達基本電流Ipsb，基于行駛路徑形狀計算出前饋控制量Iff，計算出前方注視點處的車輛軌跡與目標路線的位置之間的偏移量Δx，計算出橫向位置反饋控制量Ifb，基于車輛的橫擺角計算出橫擺角反饋控制量Ifby，在行駛路徑寬度Wr寬的情況下，將橫向位置反饋控制量Ifb的橫向位置反饋增益設定為較大，在行駛路徑寬度Wr窄的情況下，將橫擺角反饋控制量Ifby的橫擺角反饋增益設定為較大。

本申請是申請日為2014年12月23日、申請號為201410811924.X、發明名稱為“車輛的車道保持控制裝置”的專利申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及一種通過驅動電動助力轉向馬達而沿著設定的目標路線行駛的車輛的車道保持控制裝置。

背景技術

近年來，將減少交通事故、減輕駕駛員負擔作為目的，開發并提出了通過支持、輔助并控制轉向操縱以實現沿設定的目標路線的行駛的各種各樣的車道保持控制裝置的技術。例如，在日本特開2007-326534號公報(以下稱為專利文獻1)中公開了一種技術，即，在基于通過照相機的拍攝圖像得到的車道形狀信息檢測本車輛從車道中央附近的橫向位移，根據檢測到的橫向位移，使本車輛沿車道行駛，在此基礎上計算出應賦予車輛的基準方向盤扭矩的車輛用車道維持輔助裝置中，在道路的車道寬度大的情況下，與車道寬度小的情形相比，會增大方向盤扭矩對橫向位移的盲區或者降低增益，由此根據基準方向盤扭矩變更賦予車輛的方向盤扭矩。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2007-326534號公報

發明內容

然而，在道路上行駛時，如圖8(a)所示，在高速道路這樣的行駛路徑寬度寬(Wr＞C：Wr為行駛路徑寬度，C為預先設定的基準寬度)的行駛路徑上行駛的情況下，通過進行反饋控制來消除從設定在行駛路徑上的目標路線(例如，行駛路徑的中央)的偏移量，從而能夠輔助駕駛者的轉向操作而進行自然且穩定的沿目標路線的車道保持控制。與此相對，如圖8(b)所示，在一般道路這樣的行駛路徑寬度窄的(Wr≤C)行駛路徑上行駛的情況下，在行駛路徑上，大多存在停放車輛、迎面而來的車輛等障礙物，駕駛者需要邊回避這些邊駕駛，存在很多難以在行駛路徑的目標路線上行駛的情況。考慮到這樣的實際行駛環境時，在上述的專利文獻1中公開的車道保持控制裝置中，存在下述的問題，即由于在道路寬度變窄時通過加強控制而提高車道內橫向位置保持性能，反而導致欲使車輛沿目標路線行駛的車道保持控制妨礙駕駛者的轉向操作。

本發明鑒于上述情況而做出，本發明的目的在于提供一種車輛的車道保持控制裝置，根據該裝置，在高速道路這樣的行駛路徑寬度寬的行駛路徑上，駕駛者能夠完全依賴車道保持控制進行自然且穩定的轉向輔助，而在一般道路這樣的行駛路徑寬度窄的行駛路徑上，能夠在不干擾駕駛者的回避轉向操作的情況下考慮到實際的行駛環境實施最佳的車道保持控制。

根據本發明的車輛的車道保持控制裝置的一個實施方式，在設定本車輛應行駛的目標路線，至少基于從該目標路線的偏移量計算出對電動助力轉向馬達的控制量，并進行控制以使本車輛沿上述目標路線進行行駛的車輛的車道保持控制裝置中，具備：橫向位置反饋控制單元，基于上述目標路線與本車輛的推定車輛軌跡的位置的偏移量，計算出以消除該位置的偏移量的方式進行反饋控制的控制量；橫向位置反饋增益設定單元，在行駛路徑寬度寬的情況下，與行駛路徑寬度窄的情況相比，將上述橫向位置反饋控制單元的控制量的影響程度設定為較強。

根據本發明的車輛的車道保持控制裝置，在高速道路這樣的行駛路徑寬度寬的行駛路徑上，駕駛者能夠完全依賴車道保持控制進行自然且穩定的轉向輔助，而在一般道路這樣的行駛路徑寬度窄的行駛路徑上，能夠在不干擾駕駛者的回避轉向操作的情況下考慮到實際的行駛環境實施最佳的車道保持控制。