[發明專利]通過室內天花定位的方法、裝置、設備及可讀介質

有效

• 申請號: 201710589989.8
• 申請日: 2017-07-18
• 公開（公告）號: CN107403151B
• 公開（公告）日: 2020-11-24
• 發明（設計）人: 蔡向雷
• 申請（專利權）人: 廣州貳拾肆機器人科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06F16/583;G06F16/532
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

1.一種通過室內天花定位的方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取智能移動設備的攝像頭采集的環境圖像；

通過對所述環境圖像及距離傳感器測量得到的距離進行分析，判斷所述環境圖像中是否存在天花，當判斷所述環境圖像中存在天花時，提取所述環境圖像中的天花特征；所述天花特征包括天花的幾何特征、天花的顏色特征、天花的紋理特征、天花上的掛設物體特征中的至少一個；

所述天花的幾何特征包括天花的形狀、天花的面積、天花的周長、天花各對邊的距離、天花各對角的距離、天花各角與對角線的距離中的至少一種；

將所述環境圖像中的天花的顏色特征與預存特征庫中的天花的顏色特征進行匹配獲取第一匹配結果，以根據所述第一匹配結果確定所述智能移動設備當前所處的空間；

若根據第一匹配結果無法確定所述智能移動設備當前所處的空間，將所述環境圖像中的天花的幾何特征與預存特征庫中的天花的幾何特征進行匹配獲取第二匹配結果，以根據所述第二匹配結果確定所述智能移動設備當前所處的空間；

若根據所述第二匹配結果無法確定所述智能移動設備當前所處的空間，將所述環境圖像中的天花上的掛設物體特征與預存特征庫中的天花上的掛設物體特征進行匹配獲取第三匹配結果，以根據所述第三匹配結果確定所述智能移動設備當前所處的空間；其中，所述預存特征庫用于存儲已知空間及與每個所述已知空間對應的至少一個天花特征；

根據自身映射在所述環境圖像中的點與所述環境圖像中天花任意兩邊的距離并結合所述所處的空間確定自身在所處空間中的位置；

當根據匹配結果無法確定所處的空間時，確定當前所處的空間為未知空間；

分析所處的未知空間及未知空間內對應環境圖像的天花特征，將所述未知空間及未知空間對應的天花特征存入所述預存特征庫。

2.根據權利要求1所述的通過室內天花定位的方法，其特征在于，所述天花上的掛設物體特征包括天花上的掛設物體的外形特征、掛設物體的位置及掛設物體的掛設高度的至少一種。

3.一種通過室內天花定位的裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取智能移動設備的攝像頭采集的環境圖像；

特征提取模塊，用于通過對所述環境圖像及距離傳感器測量得到的距離進行分析，判斷所述環境圖像中是否存在天花，當判斷所述環境圖像中存在天花時，提取所述環境圖像中的天花特征；所述天花特征包括天花的幾何特征、天花的顏色特征、天花的紋理特征、天花上的掛設物體特征中的至少一個；

所述天花的幾何特征包括天花的形狀、天花的面積、天花的周長、天花各對邊的距離、天花各對角的距離、天花各角與對角線的距離中的至少一種；

匹配確定模塊，所述匹配確定模塊具體為：

第一匹配單元，用于將所述環境圖像中的天花的顏色特征與預存特征庫中的天花的顏色特征進行匹配獲取第一匹配結果，以根據所述第一匹配結果確定所述智能移動設備當前所處的空間；

第二匹配單元，用于若根據第一匹配結果無法確定所述智能移動設備當前所處的空間，將所述環境圖像中的天花的幾何特征與預存特征庫中的天花的幾何特征進行匹配獲取第二匹配結果，以根據所述第二匹配結果確定所述智能移動設備當前所處的空間；

第三匹配單元，用于若根據所述第二匹配結果無法確定所述智能移動設備當前所處的空間，將所述環境圖像中的天花上的掛設物體特征與預存特征庫中的天花上的掛設物體特征進行匹配獲取第三匹配結果，以根據所述第三匹配結果確定所述智能移動設備當前所處的空間；其中，所述預存特征庫用于存儲已知空間及與每個所述已知空間對應的至少一個天花特征；

位置確定模塊，用于根據所述環境圖像及所處的空間確定自身在所處空間中的位置；

未知空間確定模塊，用于當根據所述匹配結果無法確定所處的空間時，確定當前所處的空間為未知空間；分析所處的未知空間及未知空間內對應環境圖像的天花特征，將所述未知空間及未知空間對應的天花特征存入所述預存特征庫。

4.根據權利要求3所述的通過室內天花定位的裝置，其特征在于，

所述天花上的掛設物體特征包括天花上的掛設物體的外形特征、掛設物體的位置及掛設物體的掛設高度的至少一種。