[發明專利]懸掛軌道式多臂鑄造機器人

有效

• 申請號: 201710588987.7
• 申請日: 2017-07-19
• 公開（公告）號: CN107127734B
• 公開（公告）日: 2023-03-03
• 發明（設計）人: 王成軍;郭永存;邾志偉;沈豫浙;鄭艷
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J15/10;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種懸掛軌道式多臂鑄造機器人，包括行走裝置、回轉裝置、升降裝置、工作臂安裝座、第一工作臂、第二工作臂、第三工作臂、第四工作臂和環形軌道，在四條工作臂的末端執行器上除了設有氣動手爪外，還設有拋光打磨機、氣動風鎬和等離子切割器等清理作業工具。本發明的行走裝置采用四點懸掛支撐的方式，可實現機器人長距離穩定移動行走，四條工作臂可聯合作業，四個氣動手爪和四個清理工具可靈活轉換，也可實現多工具同步作業，能夠滿足大重量、大體積和形狀復雜鑄件的識別、搬運、翻轉、調姿、清砂、切割和拋光打磨等清理作業的需要，提高了鑄件清理作業的效率和質量，降低了操作人員的勞動強度和生產成本。

技術領域

本發明屬于鑄造機器人設備技術領域，特別涉及一種懸掛軌道式多臂鑄造機器人。

背景技術

在鑄件生產過程中，經常需要搬運并調整鑄件的姿態，以及完成對鑄件的各種清理作業。在生產中不僅要清除型芯和芯鐵，切除澆口、冒口、增肉、拉筋，以及割筋、飛邊、毛刺等金屬多余物，清除鑄件粘砂和表面異物，打磨平整鑄件表面。大多數鑄件至今仍主要依靠手工工具和風沖、風鏟、高速手提式砂輪、懸掛砂輪等半機械化工具作業。外形不太復雜的鑄件也有采用通用沖壓機械和鋸床的，當鑄件批量大時則采用專用機床或專用生產線以實現自動化作業。鑄鋼件大多用氧氣切割或氣電切割。氣電切割是利用電極與鑄件間形成電弧產生的高溫使金屬熔化或氧化，同時用高壓高速氣流將熔融物吹凈以達到清除鑄件的飛邊、毛刺和凸出物。這種方法不僅用以切割澆冒口也可用以平整鑄件表面。但氣電切割有產生弧光、煙氣和噪聲的缺點。

鑄件分型面上的毛刺、內澆口和澆冒口殘余是鑄件難免存在的結構，特別是異形鑄件更是如此，必須進行清磨處理，以往鑄件清理全靠人工進行清磨，工作效率極其低下，工作環境惡劣，人工成本高和勞動強度大。人工清理鑄件過程中，異形鑄件需要清理的部位多，結構厚大，清理困難，工作效率低下；而且人工清理不易控制，常導致鑄件質量不穩定；異形鑄件由于需要清理的部位很多，工人需要不停搬運鑄件變換角度才能清理干凈；清理產生的微細粉塵，散布整個車間，嚴重影響工人身體健康；更重要的是工人的安全得不到保證。

鑄件的搬運和姿態調整一般采用人工搬運或者簡單的機械裝置輔助進行，人工參與度高，耗費工時多，增加了制造成本，延緩了制造進度。因此，迫切需要設計一種能夠同時滿足鑄件的搬運、調姿和清理作業清理需求，尤其是滿足大重量、大體積和復雜鑄件的清理作業需求的自動化裝置，來提高鑄件清理作業的工作效率，保證鑄件產品質量。